重要声明
看过我前面51小车博客的都知道我是软件工程专业的,对于硬件方面都是因为感兴趣自学的,这不,因为今年寒假放假比较早,趁这个时间学习了STM32相关知识,经过近一个月的学习对于STM32算是入门了,为了检验自己的学习效果,我决定就着51小车的架子用STM32试试,经过一个下午的忙活算是成功了!!!所以再来和大家分享一下。
所需知识贮备
相信看到这篇文章的小伙伴都是有相关基础的,这里只是给和我一样自学的小伙伴提个醒。动手之前你需要这些:
- 硬件电路连接相关能力
- C语言基础能力
- STM32定时器、中断、串口等基础知识
- 查阅相关元件开发手册的能力
- 一定的动手能力
准备材料
正点原子STM32精英开发板(STM32F103ZET6)、LM2596降压模块、HC-06蓝牙模块、MG995系列180度舵机、L298N电机驱动、任意品牌遥控车车架带电机、12V聚合物锂电池一块
部分原始材料图片
程序设计思路
- STM32利用L298N电机驱动模块控制前后两路直流电机
motor.c
#include "motor.h" //导入led头文件
#include "stm32f10x.h" //导入STM32官方库
#include "stm32f10x_rcc.h" //导入STM32的RCC时钟库
#include "delay.h" //延时库
void Motor_12_Config(void) //定义初始化函数
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义GPIO_InitTypeDef结构体
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOF, ENABLE); //开启引脚时GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //定义IN引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //通用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置输出功率
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOF的引脚参数,写进
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3); //所有引脚拉低
}
void Motor_1_STOP(void)
{IN1(High);IN2(High);
}
void Motor_1_PRun(void)
{IN1(Low);IN2(High);
}
void Motor_1_NRun(void)
{IN1(High);IN2(Low);
}
void Motor_2_STOP(void)
{IN3(High);IN4(High);
}
void Motor_2_PRun(void)
{IN3(Low);IN4(High);
}
void Motor_2_NRun(void)
{IN3(High);IN4(Low);
}
motor.h
#ifndef __MOTOR1_H
#define __MOTOR1_H
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#define High 1
#define Low 0
#define IN1(a) if (a) \GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);\
else \GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0)#define IN2(a) if (a) \GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1);\
else \GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1)#define IN3(a) if (a) \GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);\
else \GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2)
#define IN4(a) if (a) \GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3);\
else \GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_3)
void Motor_12_Config(void);
void Motor_1_STOP(void);
void Motor_1_PRun(void);
void Motor_1_NRun(void);
void Motor_2_STOP(void);
void Motor_2_PRun(void);
void Motor_2_NRun(void);
#endif
- PWM波控制舵机角度用于转向
PWM.C
#include "PWM.h"
#include "stm32f10x.h"
/* 函 数 名 : pwm_init函数功能 : IO端口及TIM3初始化函数 */void PWM_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //声明一个结构体变量,用来初始化GPIOTIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//声明一个结构体变量,用来初始化定时器TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx/* 开启时钟 */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);/* 配置GPIO的模式和IO口 */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;// PC6GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);//TIM3定时器初始化TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 199; //PWM 频率=72000/(199+1)=36Khz//设置自动重装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7199;//设置用来作为TIMx时钟频率预分频值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM3, & TIM_TimeBaseInitStructure);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射 //pC6TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
- HC_06蓝牙模块用于通信(我用的是USART1串口)
(这部分代码参照原子视频代码即可!)
因为文章只是分享一个大概,具体的控制外设CSDN上也有很多可以参考的文章,大家有需要可以自行搜索查看,有问题也可以私信我)
接线示意
这里只是示意图,比较简略,只为了展示元件之间的接线,具体的供电根据自己的情况,建议L298N、STM32和舵机全部单独供电,避免产生影响,需要注意的是共地的问题,有基础的应该不难理解!!
主程序代码
#include "stm32f10x.h" //官方库
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "PWM.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "beep.h"int main()
{ u16 RxData; //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为115200Motor_12_Config(); //电机的初使化PWM_Init(); //舵机初始化BEEP_Init(); //初始化蜂鸣器端口delay_init(); //延时函数初始化LED_Init(); //初始化LED端口while(1) {if(USART_GetFlagStatus( USART1, USART_FLAG_RXNE)){USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_RXNE);RxData=USART_ReceiveData( USART1);}if(RxData == 0x01){ //前进//GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //LED1对应引脚GPIOE.5拉低,亮 等同LED1=0;//GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);//LED0对应引脚GPIOB.5拉低,亮 等同LED0=0//GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);Motor_1_PRun();Motor_2_PRun();}if(RxData == 0x02){ //后退Motor_1_NRun();Motor_2_NRun();}if(RxData == 0x03){ //左转TIM_SetCompare1(TIM3,190);}if(RxData == 0x04){ //回中TIM_SetCompare1(TIM3,185);}if(RxData == 0x05){ TIM_SetCompare1(TIM3,180); //右转}if(RxData == 0x06){GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); }if(RxData == 0x07){ GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);}if(RxData == 0x00){//GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5); //LED0对应引脚GPIOB.5拉高//GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5); //LED1对应引脚GPIOE.5拉高 //GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);Motor_1_STOP();Motor_2_STOP();}}
}
成品展示
请忽略这草率的走线和供电,因为我只是对自己所学的一个检验,并没有像51小车那样把走线完善好,至于为什么没有放在地上跑,这看着也很明显啊,走线不允许啊!!!而且这里我用的精英开发板,如果是要做项目还是推荐mini板啊。
手机遥控界面
((((安卓的SPP蓝牙串口)))))
个人认为这款蓝牙助手用于开发界面简洁高效,推荐一波!(我可没收广告费)
总结
这次相对于上一次的51小车来说轻松了不少,一来是因为51给我奠定了一定的基础,对于硬件的理解更近了一步,二来是这次的时间更加充裕,我能够把STM32的基础知识都过一遍,文章写的比较简略,很多原理都没有细说!有需要的可以评论留言!
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