看到别人做的自动行驶自行车，觉得好玩，自己也做一个，用arduino可以轻松实现。

因为开始是在做无人机，所以带着遥控器接收机等装备，一起开始设计自行车，就做个遥控的自行车吧，一个马达后轮驱动，MPU6050控制平衡，一个舵机控制前轮掌握方向，如此而已。

主要模块：
1、接收机程序（接收控制命令）
2、马达驱动程序（驱动后轮转动前行，速度可调）
3、舵机驱动程序（驱动前轮转向，以纠正车身意外倾斜）
4、陀螺仪读取
陀螺仪数据的作用：当车身发生倾斜时，要用舵机驱动前轮转向，在前进运动中，前轮的转向自然可以纠正车身的倾斜。

程序框架：
1、读取接收机数据 ：re_da[0]-re_da[3]分别是1、2、3、4通道接收机数据。
2、读取陀螺仪数据：agx,agy,agz，其实就用一个agx就可以了。
3、根据接收机数据和陀螺仪数据计算马达和舵机。
4、用计算结果驱动马达和转向舵机。
用map函数直接把三通道（油门）接收机数据映射成合适的马达速度控制变量。
但是，方向舵机计算比较复杂，这也是自行车控制的特殊之处。

舵机控制前轮方向主要有如下考虑：
首先，假如转向舵为中间值（数值1500）

当陀螺仪数据X<0（车身向左倾斜）时，舵机操作前轮也向左拐。当X>0（车身向右倾斜）时，前轮也必须向右拐，以保持车身平衡。当陀螺仪数据趋近于零时，前轮直行。这就是基本的平衡控制。
但是，前轮向左，到底应该拐多少呢？按说，在速度快的时候，车把动作就要小，在车子速度慢的时候，车把动作就要大。这里没有速度数据，所以只好用油门量来代替。经实验，在油门1400的时候，转向参数20是比较合适的，在油门1800的时候，转向参数为10比较合适。于是据此得出计算公式：
kn=26-(re_da[2]-1100)/50; //转向参数，其中 re_da[2] 为油门通道数值，数值在1080-1920之间，kn就是转向参数（倍率）
val1=re_da[0]-(agx+k_x)*kn; //马达控制，其中 re_da[0] 为转向通道数值，数值在1080-1920之间，1500为中间值。agx为陀螺仪给出的倾斜度，val1就是计算出来的转向舵机的数值。

转弯实现
在上述基础上，如果转向通道re_da[0]朝一方倾斜，自行车肯定就会向另外一方倾斜，所以，要想左转，只要将车把稍微朝右偏转，在陀螺仪矫正下，车子就自动向左倾斜转弯了。

测试视频：https://v.youku.com/v_show/id_XNDMzMzQ2NDgzMg==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0