文末附基于Python和C++两种方式实现的测试代码下载链接

在这篇文章中，我将分享将 3×3 旋转矩阵转换为欧拉角的代码，反之亦然。

3D 旋转矩阵可以让你的头旋转。我知道这是一个糟糕的双关语，但事实有时会非常双关语！

旋转矩阵具有三个自由度，数学家们发挥了他们的创造性自由，以各种可以想象的方式来表示 3D 旋转——使用三个数字，使用四个数字，使用 3×3 矩阵。有很多不同的方法可以将旋转表示为三个数字，也有几种方法可以将其表示为 4 个数字。

例如，3D 中的旋转可以表示为三个角度，这三个角度指定连续应用于 X、Y 和 Z 轴的三个旋转。但您也可以将相同的旋转表示为连续应用于 Z、Y 和 X 轴的三个角度。这些角称为欧拉角或泰特-布赖恩角。在最初的欧拉角公式中，旋转是通过围绕 Z、X 和 Z 轴（或 YXY 或 ZYZ）的连续旋转来描述的。当旋转被指定为围绕三个不同轴ÿ