一、前言

1.1 基本介绍

NNG/nanomsg 是最近项目上使用到的一个通信库，用来实现进程间过程调用和线程间通信，很是方便。

NNG 是 nanomsg 的继任版本，而 nanomsg 则是流行的 ZMQ （一个简单好用的传输层，像框架一样的一个 socket library）的 C 重写版。

NNG 将通信使用的协议和传输分离，同一个协议可以工作在不同的传输层上，类似与 TCP/IP 的应用层和传输层的分层，同时接口上屏蔽了底层细节，统一用字符串 URL 来描述传输模式。这样当使用场景修改时，可以通过简单修改 URL 来实现适应，极具灵活性。

同时如 NNG 描述所言 “light-weight brokerless messaging”，NNG 中的通信各方是不需要第三方程序介入的，这与 MQTT/Redis 通信需要服务器不同。这样很适合作为通信库来使用而没有其他依赖。

1.2 通讯协议

PAIR 一对一双向通信。

PIPELINE(PUSH/PULL) 单向通信，类似与生产者消费者模型的消息队列。

PUB/SUB 单向广播。

REQ/REP 请求-应答模式，类似与 RPC 模式。

BUS 网状连接通信，每个加入节点都可以发送/接受广播消息。

SURVEY 用于多节点表决或者服务发现。

1.3 传输模式

inproc 进程内线程间传输

ipc 主机内进程间传输

tcp 网络内主机间传输

1.4 通讯模式

通信协议里除了 PAIR 之外，基本都是一对多的通信模式，这点需要注意，以 PIPELINE 和 PUB/SUB 为例：

PIPELINE 的 PUSH 端是 client，一个 PUSH 可以连接多个 PULL 端，发送数据时会选择其中一个可用的发送；PULL 端是 server，一个 PULL 可以接收多个 PUSH 连接和数据。
PUB/SUB 的 SUB 端是 client，一个 SUB 可以连接多个不同的 PUB 端，接收多个 PUB 端广播的数据；PUB 端是 server，一个 PUB 可以接收多个 SUB 连接并广播数据。

基于以上，多个程序是没办法共用一个 PUB/SUB 通道来广播数据的，这与 ROS 里的 topic 和 LCM 中的 channel 模式不同。如果要实现类似功能，则可以使用 PIPELINE + PUB/SUB 来处理：

独立一个话题发布的程序，拥有一个 PULL 和 PUB。

PULL 约定一个 URL，所有需要发布该话题的程序都 PUSH 数据到该 URL 上。

PUB 约定一个 URL，所有需要获取该话题的程序都 SUB 到该 URL 上。

程序内部循环将 PULL 读取的数据发送到 PUB 上。

以上则可以模拟出 ROS topic 数据合并或者 LCM 中 channel 的类似功能。

整体上看，NNG 的 API 很简约，主要是 4 个，open/recv/send/close，open 根据协议不同使用的函数会不同。配置则是 setopt/getopt，与 UNIX API 类似。API 中没有上下文环境（context-less）依赖，只需要一个 nng_socket，这种设计和实现方法值得去学习一下（初步揣测应该是使用指针值作为handle，如果要强制编译器做类型检测，则会套上一层 struct，如 typedef struct { _nng_xxx_socket * p } nng_socket;）。

NNG 协议基本上囊括了常见的通信需求，一些特殊的需求，也可以通过组合协议来实现，比如上面的模拟 ROS topic 或者 LCM channel 的方法。这样一来，如果在程序中使用 NNG，不管是多进程，还是多线程，通过设计，可以进一步增强模块化，同时不乏灵活性。如果环境变化，程序不管是由多进程改成多线程，还是由多线程改成多主机，都很容易实现。

常见模块/进程/线程间通信，可以依据具体需求来使用 PIPELINE（消息队列）还是 REQ/REP（过程调用），而不是锁+全局变量，每个模块单元只需要做单一相关的具体事务，无需知晓全局状态。

1.5 代码结构

nng.h：

nng对外暴露的 api 接口

transport.h：

通信层定义，主要是为了暴露给用户以实现扩展，但目前包含了utils下的相关头文件，其中inproc.h/ipc.h/tcp.h是对应的transport

protocol.h：

协议层定义，也是为了暴露给用户以实现扩展，其中reqrep.h/pubsub.h/bus.h/pair.h/pipeline.h/survey.h是对应的protocol

utils/：

实用工具包，包含基本数据结构(list/queue/hash)、互斥及原子操作(mutex/atomic)等

transports/：

通信层实现，包括(inproc:进程内通信；ipc:进程间通信；tcp：tcp通信)

protocols/：

协议层实现，包括(REQREP:请求响应；PUBSUB:订阅发布等)

core/：

通用代码

aio/：

线程池模拟的异步操作，带状态机的事件驱动等

二结构介绍

2.1 nng_aio

一个异步 I/O 句柄。这个 aio 结构的细节是 AIO 框架私有的。该结构具有公共名称 (nng_aio)，以便我们最大限度地减少公共 API 命名空间中的污染。 AIO 框架之外的任何东西访问这些成员中的任何一个都是一个编码错误——这里提供定义是为了方便内联，但这应该是唯一的用途。

2.2 nni_id_map

我们发现我们经常希望有一个由数字 ID 列出的事物列表，它通常是单调递增的。这通常是管道 ID。为了帮助保持这些事物的集合由它们的 ID（可能从一个非常大的值开始）索引，我们提供了一个哈希表。哈希表使用开放寻址，但我们使用更好的探针（取自 Python）以避免命中相同的位置。我们的哈希算法只是低位，我们使用的表大小是 2 的幂。请注意，散列项必须为非 NULL。该表受内部锁保护。

三、数据传输

3.1 发送数据

nng_sendmsg

nng_aio_set_timeout

nng_aio_set_msg

nng_send_aio

nni_aio_get_msg

nni_sock_find

nni_sock_send --> sock_send

nni_sock_rele

nng_aio_wait

nng_aio_result

3.2 接收数据

nng_recvmsg

nng_aio_set_timeout

nng_recv_aio

nni_sock_find

nni_sock_recv --> sock_recv

nni_sock_rele

nng_aio_wait

nng_aio_result

nng_aio_free

四、AIO

4.1 AIO 状态

AIO 结构可以携带最多 4 个不同的输入值，最多 4 个不同的输出值，以及最多 4 个不同的“私有状态”值。输入和输出的含义由被调用的 I/O 函数决定。

typedef enum {

NNG_INIT_RECV = 0,

NNG_RECV_RET_SEND,

NNG_SEND_RET_RECV,

NNG_RECV_RET_RECV,

} nng_aio_state_t;

4.2 AIO 介绍

AIO 只能由调用者“完成”，调用者必须调用 nni_aio_finish 。在发生这种情况之前，调用者保证 AIO 有效。调用者必须保证一个 AIO 将“完成”（通过调用 nni_aio_finish )。

请注意，取消例程可能会被框架多次调用。框架（或消费者）保证 AIO 将在这些调用中保持有效，以便提供者可以自由地检查 aio 的列表成员资格等。但是提供者不能多次调用完成。

nni_aio_lk 用于保护 AIO 上的标志以及 AIO 上的过期列表。如果到期未完成，我们将不允许将 AIO 标记为已完成。

为了与过期同步，我们将 aio 记录为过期，并在销毁它之前等待该记录被清除（或至少不等于 aio）。

aio 框架与 taskq 框架紧密结合。当调用者将 aio 标记为开始（使用 nni_aio_begin）时，我们为 aio“准备”任务，并将任务标记为忙碌。然后，当我们想知道操作本身是否完成时，我们所要做的就是等待任务完成（忙碌标志被清除）。

为了防止在拆卸期间 aio 重用，我们设置了 a_stop 标志。在该点之后为新操作初始化的任何尝试都将失败，并且调用者将获得 NNG_ECANCELED 指示这一点。调用 nni_aio_begin() 的提供者必须检查返回值，如果返回非零值 (NNG_ECANCELED)，那么它必须简单地丢弃请求并返回。

调用 nni_aio_wait 等待当前未完成的操作完成，但不会阻止另一个操作在同一个 aio 上启动。要同步停止 aio 并防止在其上启动任何进一步的操作，请调用 nni_aio_stop。为了防止操作开始，而无需等待任何现有操作完成，请调用 nni_aio_close。

在某些地方，我们想检查 aio 是否未使用。从技术上讲，如果这些检查通过，那么它们就不需要用锁来完成，因为调用者应该拥有对它们的唯一引用。然而，竞争检测器不一定知道这个语义，并且可能会抱怨潜在的数据竞争。要抑制误报，请定义 NNG_RACE_DETECTOR。注意这会导致获取额外的锁，影响性能，所以不要在生产中使用它。