CANopen SDO 下载

CANopen SDO下载分为快速（expedited）和正常（normal）两种，平时我们写对象字典基本都在用SDO快速下载（适用于写入对象字典的长度小于等于4字节）。而SDO正常下载（段下载）适用于写入对象字典的长度超多4个字节的情况。
SDO段下载可以用于传输固件用于嵌入式升级。

SDO下载协议

SDO下载启动协议

• ccs=1 ：客户端发起段下载请求
• scs=3 ：服务端返回段下载响应
• n ：当e和s均为1时有效，其它时候为0，当其有效时表示快速SDO通讯中后4个字节中非有效数据的字节数
• e：传输类型
  • 0：正常SDO
  • 1：快速SDO
• s：数据长度标识
  • 0：请求中不包含数据长度
  • 1：请求中包含数据长度
• x：不使用，始终为0
• d：数据
  • e=0,s=1：d表示要下载的字节数
  • e=1,s=1：d中的前4-n个字节表示要下载的数据

经过上面的分析可以看出SDO下载启动协议中包含了快速SDO传输和SDO段下载的发起

(图片来自于：https://blog.csdn.net/qq_36115224/article/details/129315815)

SDO分段下载协议

• ccs=0：客户端段下载请求
• scs=1：服务端段下载响应
• t ：翻转位（toggle）第一帧t为0，该位每传输一次会自动翻转，发送的请求和接收到的应答中的t应该相同。
• n：7个字节中非段数据的字节数
• c：是否还有段需要下载
  • 0：还有段需要下载
  • 1：没有更多的段需要下载
• x：不使用，始终为0

参考

1. https://blog.csdn.net/qq_36115224/article/details/129315815
2. CIA DS301手册的中文翻译版