一、前言

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该笔记的程序: github

二、实验目的

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CANopen从站有一个变量tx_Value，映射到TPDO1上。接着，CANopen从站每1S发送一次TPDO1，将tx_Value发送出去。

三、对象字典OD

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跟上一章节《CANopen | 对象字典OD 05 - 创建对象字典变量，映射到RPDO》一样，还是在0x2000~0x5FFF里创建变量tx_Value。

选择0x1A00~0x1BFF，然后在0x1A00 TPDO1映射上刚才创建的变量tx_Value。

选择0x1800~0x19FF，然后0x1800 TPDO1参数，将Transmission Type改为0xFF，Event Timer改为1000(十六进制0x03E8)。
Event Timer与Transmission Type的含义，请看下图：

经过测试，Transmission Type设置0xFE与0xFF的效果一样。

四、TPDO1定时发送tx_Value变量

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还是老规矩，先让CANopen从站从预操作模式换到操作模式下。

接着，就能看到TPDO1的报文了。

从上图看到，tx_Value通过TPDO1定时发送出来，时间间隔是1秒。