【ROS2指南-1】配置ROS2环境

资料来源Configuring your ROS 2 environment — ROS 2 Documentation: Dashing documentationhttp://docs.ros.org/en/dashing/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html

目标：本教程将向您展示如何准备 ROS 2 环境。

教程级别：初学者

时间： 5分钟

内容

背景
先决条件
任务
- 1 源安装文件
- 2 将 sourcing 添加到您的 shell 启动脚本
- 3 添加colcon_cd到您的 shell 启动脚本
- 4 检查环境变量
概括
下一步
相关内容

背景

ROS 2 依赖于使用 shell 环境组合工作区的概念。“工作区”是一个 ROS 术语，指的是您在系统上使用 ROS 2 进行开发的位置。核心 ROS 2 工作区称为底层。随后的本地工作空间称为上层。使用 ROS 2 进行开发时，您通常会同时激活多个工作区。

结合工作区可以更轻松地针对不同版本的 ROS 2 或不同的包集进行开发。它还允许在同一台计算机上安装多个 ROS 2 发行版（例如 Dashing 和 Eloquent）并在它们之间切换。

这是通过每次打开一个新的 shell 时设置环境信息，或者将 source 命令添加到 shell 启动脚本来实现的。如果不获取安装文件，您将无法访问 ROS 2 命令，也无法找到或使用 ROS 2 包。换句话说，您将无法使用 ROS 2。

先决条件

在开始这些教程之前，请按照 ROS 2安装页面上的说明安装 ROS 2 。

本教程中使用的命令假定您遵循了适用于您的操作系统的二进制包安装指南（适用于 Linux 的 Debian 包）。如果您是从源代码构建的，您仍然可以继续操作，但安装文件的路径可能会有所不同。如果您从源代码安装，您也将无法使用该命令（在初级教程中经常使用）。

sudo apt install ros-<distro>-<package>

如果您使用的是 Linux 或 macOS，但还不熟悉 shell，本教程将有所帮助。

任务

1 源安装文件

您需要在打开的每个新 shell 上运行此命令才能访问 ROS 2 命令，如下所示：

source /opt/ros/dashing/setup.bash

PS：确切的命令取决于您安装 ROS 2 的位置。如果您遇到问题，请确保文件路径指向您的安装。

2 将 source俄添加到您的 shell 启动脚本

如果您不想每次打开一个新的 shell 时都必须设置环境变量文件（跳过任务 1），那么您可以将命令添加到您的 shell 启动脚本中：

echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc

3 添加colcon_cd到您的 shell 启动脚本

该命令colcon_cd允许您快速将 shell 的当前工作目录更改为包的目录。作为一个例子会很快带你到目录。

colcon_cd some_ros_package

~/ros2_install/src/some_ros_package

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=~/ros2_install" >> ~/.bashrc

根据您的安装方式colcon_cd和工作区的位置，上述说明可能会有所不同，请参阅文档以获取更多详细信息。要在 Linux 和 macOS 中撤消此操作，请找到系统的 shell 启动脚本并删除附加的 source 和 export 命令。

4 检查环境变量

查找 ROS 2 安装文件将设置运行 ROS 2 所需的几个环境变量。如果您在查找或使用 ROS 2 包时遇到问题，请确保您的环境已使用以下命令正确设置：

printenv | grep -i ROS

检查是否设置了ROS_DISTRO和ROS_VERSION之类的变量。

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=dashing

如果环境变量设置不正确，请返回您遵循的安装指南的 ROS 2 包安装部分。如果您需要更具体的帮助（因为环境设置文件可能来自不同的地方），您可以从社区获得答案。

3.1 `ROS_DOMAIN_ID`变量

有关 ROS 域 ID 的详细信息，请参阅域 ID文章。

一旦您为您的 ROS 2 代理组确定了一个唯一的整数，您就可以使用以下命令设置环境变量：

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

要在 shell 会话之间维护此设置，您可以将命令添加到 shell 启动脚本中：

echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc

概括

使用前需要正确配置ROS 2开发环境。这可以通过两种方式完成：在您打开的每个新 shell 中获取安装文件，或者将 source 命令添加到您的启动脚本中。

如果您在定位或使用 ROS 2 包时遇到任何问题，您应该做的第一件事是检查您的环境变量并确保它们被设置为您想要的版本和发行版。

下一步

现在您已经安装了一个可用的 ROS 2，并且知道如何获取其安装文件，您可以开始使用turtlesim 工具学习 ROS 2 的来龙去脉。