鲁棒控制中的非光滑优化systune、LMI、μ综合方法都是常用的设计方法，它们各自具有优缺点，可以根据具体问题的需求进行选择。

• 非光滑优化systune方法：这种方法适用于一些非线性系统的控制设计，可以自动地搜索控制器的参数，以最小化所选性能指标，如控制系统的稳定裕度、鲁棒稳定性等。由于其非光滑性质，能够搜索非凸优化问题的全局最优解，从而得到的控制器具有较好的性能。

• LMI方法：这种方法适用于一些线性系统的控制设计，可以将控制器的参数表示为线性矩阵不等式（LMI）的形式，然后通过求解LMI问题得到控制器的参数。这种方法能够得到稳定的控制器，并且具有良好的可行性和可行解唯一性。

• μ综合方法：这种方法可以用于一些需要考虑多种不确定性的系统，如模型不确定性、传感器噪声、外部干扰等。该方法将控制器的参数表示为复合不等式的形式，并通过求解μ问题得到控制器的参数。这种方法具有很好的鲁棒性能，能够在多种不确定性条件下保证系统的稳定性和性能。

综上所述，选择哪种方法主要取决于所要解决的具体问题，以及对性能、鲁棒性和计算效率等方面的要求。

下面是三种方法的优缺点：

systune方法： 优点：

• 非常直观，易于使用。
• 可以用于快速原型开发。
• 在设计简单系统的控制器时，通常会产生令人满意的结果。

缺点：

• 对于更复杂的系统和更高的性能要求，需要更复杂的手动调整，可能需要使用其他方法。
• 不一定能生成最优的控制器。

LMI方法： 优点：</