讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:
(02)Cartographer源码无死角解析- (00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/127350885
 
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一、前言

首先说明一下，该篇博客主要接着上一篇博客进行讲解，也就是对src/cartographer/cartographer/mapping/internal/2d/local_trajectory_builder_2d.cc 文件 中LocalTrajectoryBuilder2D::TransformToGravityAlignedFrameAndFilter 函数的如下代码进行细节分析：

  // Step: 6 对点云进行体素滤波return sensor::RangeData{cropped.origin,sensor::VoxelFilter(cropped.returns, options_.voxel_filter_size()), // param: voxel_filter_sizesensor::VoxelFilter(cropped.misses, options_.voxel_filter_size())};

也就是进行体素滤波，输入滤波的点云数据帧已经完成了时间同步、运动畸变校正，以及重力校正与Z轴过滤。