使用的模拟IIC接口驱动的MPU6050,最后使用官方的mpu_dmp计算的最终数据存在偏移，估计是没有电子罗盘进行校准，时间长了方向偏移特别严重。
//MPU6050
/************************************************************************************************************** 文件名: MPU6050.c* 功能: MPU6050驱动* 作者: cp1300@139.com* 邮箱: cp1300@139.com* 创建时间: 2020-10-19* 最后修改时间:2020-10-19* 详细:
*************************************************************************************************************/
#include "SYSTEM.h"
#include "MPU6050.h"
#include "SoftwareIIC.h"/*************************************************************************************************************************
*函数 : bool MPU6050_Init((MPU6050_HANDLE *pHandle, u8 SlaveAddr)
*功能 : MPU6050初始化
*参数 : pHandle:句柄；SlaveAddr：芯片IIC地址
*返回 : TRUE:初始化成功；FALSE:初始化失败
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-19
*最后修改时间 : 2020-10-19
*说明 : 需要先初始化IIC
*************************************************************************************************************************/
bool MPU6050_Init(MPU6050_HANDLE *pHandle, u8 SlaveAddr)
{u8 id;if(pHandle == NULL) {DEBUG("无效的句柄\r\n");SYS_DelayMS(5000);return FALSE;}pHandle->SlaveAddr = SlaveAddr; //记录通讯地址MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050SYS_DelayMS(100);MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050 MPU6050_SetGyroFS(pHandle, MP6050_GYRO_FS_SEL_500); //MPU6050陀螺仪量程设置MPU6050_SetAccelFS(pHandle, MP6050_ACCEL_FS_SEL_2g); //MPU6050加速度量程设置MPU6050_SetRate(pHandle, 50); //设置采样率MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFOMPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效-此处并未使用INTif(MPU6050_ReadOneReg(pHandle, MPU6050_DEVICE_ID_REG, &id) == FALSE){DEBUG("MPU6050初始化失败，读取芯片ID失败\r\n");return FALSE;}if(id==MPU6050_ADDR)//器件ID正确{MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作MPU6050_SetRate(pHandle, 50); //设置采样率为50Hzuart_printf("MPU6050初始化成功，ID:0x%X\r\n", id);return TRUE;}else {DEBUG("MPU6050初始化失败，无效的ID:0x%d\r\n", id);return FALSE;}
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : bool MPU6050_SetGyroFS(MPU6050_HANDLE *pHandle, MP6050_GYRO_FS fs)
*功能 : MPU6050陀螺仪量程设置
*参数 : pHandle:句柄；fs：量程设置，见MP6050_GYRO_FS
*返回 : 无
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-19
*最后修改时间 : 2020-10-19
*说明 :
*************************************************************************************************************************/
void MPU6050_SetGyroFS(MPU6050_HANDLE *pHandle, MP6050_GYRO_FS fs)
{MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_GYRO_CFG_REG,(fs&0x03) << 3);
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : bool MPU6050_SetGyroFS(MPU6050_HANDLE *pHandle, MP6050_ACCEL_FS fs)
*功能 : MPU6050加速度量程设置
*参数 : pHandle:句柄；fs：量程设置，见MP6050_ACCEL_FS
*返回 : 无
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-19
*最后修改时间 : 2020-10-19
*说明 : 会关闭滤波器
*************************************************************************************************************************/
void MPU6050_SetAccelFS(MPU6050_HANDLE *pHandle, MP6050_ACCEL_FS fs)
{MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_ACCEL_CFG_REG,(fs&0x03) << 3);
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : void MPU6050_SetRate(MPU6050_HANDLE *pHandle, u16 rate)
*功能 : MPU6050设置采样率
*参数 : pHandle:句柄；rate:采样率4-1000Hz
*返回 : 无
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-19
*最后修改时间 : 2020-10-19
*说明 : 需要将DLPF启用，将陀螺仪输出速率固定为1KHz
*************************************************************************************************************************/
void MPU6050_SetRate(MPU6050_HANDLE *pHandle, u16 rate)
{u8 data;if(rate>1000) rate=1000; //限制为4-1000Hzif(rate<4) rate=4;data=1000/rate-1;MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_SAMPLE_DIV_REG, data);MPU6050_SetDLPF(pHandle, rate/2); //MPU6050数字低通滤波器设置-设置为采样率的1/2
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : void MPU6050_SetDLPF(MPU6050_HANDLE *pHandle, u16 dlpf)
*功能 : MPU6050数字低通滤波器设置
*参数 : pHandle:句柄；rate:采样率4-1000Hz
*返回 : 无
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-19
*最后修改时间 : 2020-10-19
*说明 : DLPF_CFG = 1-6 对应FS频率为1KHz
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void MPU6050_SetDLPF(MPU6050_HANDLE *pHandle, u16 dlpf)
{u8 data;if(dlpf>=188)data=1;else if(dlpf>=98)data=2;else if(dlpf>=42)data=3;else if(dlpf>=20)data=4;else if(dlpf>=10)data=5;else data=6; MPU6050_WriteOneReg(pHandle, MPU6050_CFG_REG, data);
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : bool MPU6050_ReadOneReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr, u8 *pData)
*功能 : MPU6050读取一个寄存器
*参数 : pHandle:句柄；RegAddr：寄存器地址;pData：寄存器值
*返回 : TRUE:读取成功；FALSE:读取失败
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-19
*最后修改时间 : 2020-10-19
*说明 :
*************************************************************************************************************************/
bool MPU6050_ReadOneReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr, u8 *pData)
{SIIC_Start(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC起始信号if(SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, pHandle->SlaveAddr) == FALSE) //发送设备地址+写信号{DEBUG("没有收到ACK\r\n");return FALSE;}SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, RegAddr); //发送寄存器地址SIIC_Start(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC起始信号SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, pHandle->SlaveAddr|BIT0); //发送设备地址+读信号*pData = SIIC_ReadByte(&pHandle->IIC_Handle, TRUE); //SIIC读取一个字节SIIC_Stop(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC停止信号return TRUE;
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : bool MPU6050_ReadMultReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr, u8 RegNum, u8 DataBuff[])
*功能 : MPU6050读取多个寄存器
*参数 : pHandle:句柄；RegAddr：寄存器地址；RegNum：寄存器数量；DataBuff：返回结果缓冲区
*返回 : TRUE:读取成功；FALSE:读取失败
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-19
*最后修改时间 : 2020-10-19
*说明 :
*************************************************************************************************************************/
bool MPU6050_ReadMultReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr, u8 RegNum, u8 DataBuff[])
{u8 i;SIIC_Start(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC起始信号if(SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, pHandle->SlaveAddr) == FALSE) //发送设备地址+写信号{DEBUG("没有收到ACK\r\n");return FALSE;}SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, RegAddr); //发送寄存器地址SIIC_Start(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC起始信号SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, pHandle->SlaveAddr|BIT0); //发送设备地址+读信号for(i = 0;i < RegNum;i ++){if(i == (RegNum-1)) //最后一字节不响应ACK{DataBuff[i] = SIIC_ReadByte(&pHandle->IIC_Handle, FALSE); //SIIC读取一个字节-NAK}else{DataBuff[i] = SIIC_ReadByte(&pHandle->IIC_Handle, TRUE); //SIIC读取一个字节-ACK} }SIIC_Stop(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC停止信号return TRUE;
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : void MPU6050_WriteOneReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr,u8 data)
*功能 : MPU6050写一个寄存器
*参数 : pHandle:句柄；RegAddr：寄存器地址；data：要写入的值
*返回 : TRUE:成功；FALSE:失败
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-19
*最后修改时间 : 2020-10-19
*说明 :
*************************************************************************************************************************/
bool MPU6050_WriteOneReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr,u8 data)
{SIIC_Start(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC起始信号if(SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, pHandle->SlaveAddr) == FALSE) //发送设备地址+写信号{DEBUG("没有收到ACK\r\n");return FALSE;}SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, RegAddr); //发送寄存器地址SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, data); //发送要写入的数据SIIC_Stop(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC停止信号return FALSE;
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : bool MPU6050_WriteMultReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr, u8 RegNum, u8 DataBuff[])
*功能 : MPU6050写多个寄存器
*参数 : pHandle:句柄；RegAddr：寄存器地址；RegNum：寄存器数量；DataBuff：要写入的数据
*返回 : TRUE:成功；FALSE:失败
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-20
*最后修改时间 : 2020-10-20
*说明 :
*************************************************************************************************************************/
bool MPU6050_WriteMultReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr, u8 RegNum, u8 DataBuff[])
{u8 i;SIIC_Start(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC起始信号if(SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, pHandle->SlaveAddr) == FALSE) //发送设备地址+写信号{DEBUG("没有收到ACK\r\n");return FALSE;}SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, RegAddr); //发送寄存器地址for(i = 0;i < RegNum;i ++){if(SIIC_SendByte(&pHandle->IIC_Handle, DataBuff[i]) == FALSE) {SIIC_Stop(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC停止信号 return FALSE;}}SIIC_Stop(&pHandle->IIC_Handle); //产生IIC停止信号return TRUE;
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : bool MPU6050_GetTemper(MPU6050_HANDLE *pHandle, s16 *pTemp)
*功能 : MPU6050读取温度
*参数 : pHandle:句柄；pTemp：读取的温度值，扩大100倍
*返回 : TRUE:成功；FALSE:失败
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-20
*最后修改时间 : 2020-10-20
*说明 :
*************************************************************************************************************************/
bool MPU6050_GetTemper(MPU6050_HANDLE *pHandle, s16 *pTemp)
{u8 buff[2];float ftemp;if(MPU6050_ReadMultReg(pHandle, MPU6050_TEMP_OUTH_REG, 2, buff) == FALSE) return FALSE;ftemp = ((u16)buff[0]<<8)|buff[1];ftemp /= 340.0f;ftemp += 36.53f;*pTemp = ftemp*10;return TRUE;
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : bool MPU6050_GetGyroData(MPU6050_HANDLE *pHandle, s16 *gx, s16 *gy ,s16 *gz)
*功能 : MPU6050读取陀螺仪原始数据
*参数 : pHandle:句柄；gx，gy，gz：三个轴原始数据
*返回 : TRUE:成功；FALSE:失败
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-20
*最后修改时间 : 2020-10-20
*说明 :
*************************************************************************************************************************/
bool MPU6050_GetGyroData(MPU6050_HANDLE *pHandle, s16 *gx, s16 *gy ,s16 *gz)
{u8 buff[6];if(MPU6050_ReadMultReg(pHandle, MPU6050_GYRO_XOUTH_REG, 6, buff) == FALSE) return FALSE;*gx=((u16)buff[0]<<8)|buff[1]; *gy=((u16)buff[2]<<8)|buff[3]; *gz=((u16)buff[4]<<8)|buff[5];return TRUE;
}/*************************************************************************************************************************
*函数 : bool MPU6050_GetAccelData(MPU6050_HANDLE *pHandle, s16 *ax, s16 *ay ,s16 *az)
*功能 : MPU6050读取加速度原始数据
*参数 : pHandle:句柄；ax，ay，az：三个轴原始数据
*返回 : TRUE:成功；FALSE:失败
*依赖 : 底层宏定义
*作者 : cp1300@139.com
*时间 : 2020-10-20
*最后修改时间 : 2020-10-20
*说明 :
*************************************************************************************************************************/
bool MPU6050_GetAccelData(MPU6050_HANDLE *pHandle, s16 *ax, s16 *ay ,s16 *az)
{u8 buff[6];if(MPU6050_ReadMultReg(pHandle, MPU6050_ACCEL_XOUTH_REG, 6, buff) == FALSE) return FALSE;*ax=((u16)buff[0]<<8)|buff[1]; *ay=((u16)buff[2]<<8)|buff[3]; *az=((u16)buff[4]<<8)|buff[5];return TRUE;
}//MPU6050.h
/************************************************************************************************************** 文件名: MPU6050.h* 功能: MPU6050驱动* 作者: cp1300@139.com* 邮箱: cp1300@139.com* 创建时间: 2020-10-19* 最后修改时间:2020-10-19* 详细:
*************************************************************************************************************/
#ifndef __MPU6050_H_
#define __MPU6050_H_
#include "system.h"
#include "SoftwareIIC.h"//MPU6050 句柄
typedef struct
{SIIC_HANDLE IIC_Handle;u8 SlaveAddr;
}MPU6050_HANDLE;#define MPU6050_UX_VDDIO 0x01 //MP6050 IIC空闲高电平上拉电源设置，0:VLOGIC;1:VDD 由于都是3.3V，无所谓这个值的设置
#define MPU6050_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU6050_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU6050_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU6050_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU6050_SAMPLE_DIV_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU6050_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU6050_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU6050_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU6050_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU6050_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU6050_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU6050_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器#define MPU6050_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU6050_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU6050_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU6050_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器#define MPU6050_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU6050_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器#define MPU6050_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU6050_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器#define MPU6050_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU6050_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器#define MPU6050_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU6050_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器#define MPU6050_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU6050_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU6050_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU6050_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU6050_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU6050_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU6050_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU6050_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU6050_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU6050_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU6050_ADDR 0X68//陀螺仪满量程设置
typedef enum
{MP6050_GYRO_FS_SEL_250 = 0, //±250°/sMP6050_GYRO_FS_SEL_500 = 1, //±500°/sMP6050_GYRO_FS_SEL_1000 = 2, //±1000°/sMP6050_GYRO_FS_SEL_2000 = 3, //±2000°/s
}MP6050_GYRO_FS;//加速度传感器满量程设置
typedef enum
{MP6050_ACCEL_FS_SEL_2g = 0, //±2gMP6050_ACCEL_FS_SEL_4g = 1, //±4gMP6050_ACCEL_FS_SEL_8g = 2, //±8gMP6050_ACCEL_FS_SEL_16g = 3, //±16g
}MP6050_ACCEL_FS;bool MPU6050_Init(MPU6050_HANDLE *pHandle, u8 SlaveAddr); //MPU6050初始化
void MPU6050_SetGyroFS(MPU6050_HANDLE *pHandle, MP6050_GYRO_FS fs); //MPU6050陀螺仪量程设置
void MPU6050_SetAccelFS(MPU6050_HANDLE *pHandle, MP6050_ACCEL_FS fs); //MPU6050加速度量程设置
void MPU6050_SetRate(MPU6050_HANDLE *pHandle, u16 rate); //MPU6050设置采样率
void MPU6050_SetDLPF(MPU6050_HANDLE *pHandle, u16 dlpf); //MPU6050数字低通滤波器设置
bool MPU6050_GetTemper(MPU6050_HANDLE *pHandle, s16 *pTemp); //MPU6050读取温度
bool MPU6050_GetGyroData(MPU6050_HANDLE *pHandle, s16 *gx, s16 *gy ,s16 *gz); //MPU6050读取陀螺仪原始数据
bool MPU6050_GetAccelData(MPU6050_HANDLE *pHandle, s16 *ax, s16 *ay ,s16 *az); //MPU6050读取加速度原始数据
bool MPU6050_ReadOneReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr, u8 *pData); //MPU6050读取一个寄存器
bool MPU6050_ReadMultReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr, u8 RegNum, u8 DataBuff[]); //MPU6050读取多个寄存器
bool MPU6050_WriteOneReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr,u8 data); //MPU6050写一个寄存器
bool MPU6050_WriteMultReg(MPU6050_HANDLE *pHandle,u8 RegAddr, u8 RegNum, u8 DataBuff[]); //MPU6050写多个寄存器#endif //__MPU6050_H_//官方数据融合所需接口
/************************************************************************************************************** 文件名: inv_mpu_interface.c* 功能: MPU6050 dmp数据融合所需接口* 作者: cp1300@139.com* 邮箱: cp1300@139.com* 创建时间: 2020-10-20* 最后修改时间:2020-10-20* 详细:
*************************************************************************************************************/
#include "typedef.h"
#include "inv_mpu_interface.h"
#include "mpu6050.h"MPU6050_HANDLE g_MPU6050_Handle;//IIC写数据接口(返回0：正常)
int i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char const *data)
{if(MPU6050_WriteMultReg(&g_MPU6050_Handle, reg_addr, length, (u8*)data) == TRUE) return 0;else return 1;
}//IIC读取数据接口(返回0：正常)
int i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned char length, unsigned char *data)
{if(MPU6050_ReadMultReg(&g_MPU6050_Handle, reg_addr, length, data) == TRUE) return 0;else return 1;
}//获取时间戳，单位ms
void get_ms(unsigned long *time)
{unsigned long t = SYS_GetOSRunTime();*time = t;
}//延时接口
void delay_ms(u32 ms)
{SYS_DelayMS(ms);
}数据融合测试
//mpu6050测试
void mpu6050_test(void)
{s16 Temp;s16 GyroData[3];s16 AccelData[3];SIIC_Init(&g_MPU6050_Handle.IIC_Handle, GPIOG, GPIOG, 0, 1, 10); //软件IIC初始化while(MPU6050_Init(&g_MPU6050_Handle, 0xD0) == FALSE) //MPU6050初始化{Sleep(1000);}if(MPU6050_GetTemper(&g_MPU6050_Handle, &Temp) == TRUE) //MPU6050读取温度{uart_printf("[MP6050]温度:%s%d.%02d℃\r\n",(Temp<0)?"-":"", abs(Temp)/100, abs(Temp)%100);}else{uart_printf("[MP6050]温度:ERROR\r\n");}if(MPU6050_GetGyroData(&g_MPU6050_Handle, &GyroData[0], &GyroData[1] , &GyroData[2]) == TRUE) //MPU6050读取陀螺仪原始数据{uart_printf("[MP6050]陀螺仪:%d %d %d\r\n", GyroData[0],GyroData[1],GyroData[2]);}else{uart_printf("[MP6050]陀螺仪:ERROR\r\n");}if(MPU6050_GetAccelData(&g_MPU6050_Handle, &AccelData[0], &AccelData[1] , &AccelData[2]) == TRUE) //MPU6050读取加速度原始数据{uart_printf("[MP6050]加速度:%d %d %d\r\n", AccelData[0],AccelData[1],AccelData[2]);}else{uart_printf("[MP6050]加速度:ERROR\r\n");}//数据融合测试while(mpu_dmp_init()){uart_printf("mpu_dmp_init error\r\n");Sleep(1000);} while(1){if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0){ uart_printf("俯仰角:%f ", pitch);uart_printf("横滚角:%f ", roll);uart_printf("航向角:%f \r\n", yaw);}Sleep(300);}}
