使用镭神激光雷达，需要占用一个网口，主机端设置静态IP192.168.1.102，这样就和雷达192.168.1.200保持在一个局域网下，实现数据的传输。

为了不影响主机的上网功能和远程桌面功能，需要做主机上的wifi和有线网口的隔离，及内外网隔离。上网时选用wifi和雷达数据传输互不影响。

参考：https://www.cnblogs.com/luruiyuan/p/12245550.html

1、设置静态IP：

在/etc/network/interfaces:添加

auto eth1
iface eth1 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

 

2、修改rc-local.service

/lib/systemd/system/rc-local.service新增

[Install]
WantedBy=multi-user.target
Alias=rc-local.service

3、设置开机自启动rc-local

在终端输入：

$systemctl enable rc-local

4、创建/etc/rc.local

#!/bin/bash
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.route add -net 0.0.0.0/0 wlan0
route add -net 0.0.0.0/0 gw 192.168.6.1
route add -net 192.168.1.0/8 eth1
route add -net 192.168.1.0/8 gw 192.168.1.1exit 0    

 

5、新增执行权限

$sudo chmod +x /etc/rc.local

注意：rc.local 其实就是脚本，开机启动而已，我设置后仍然不行。所有我使用其他方法设置开机自动启动。

参考：https://blog.csdn.net/weixin_43513725/article/details/99646581

#! /bin/bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /home/nvidia/ROS_ws/devel/setup.bash#sleep 5s
#roslaunch zeus_x2_bringup all_start.launchroute add -net 0.0.0.0/0 wlan0
route add -net 0.0.0.0/0 gw 192.168.6.1
route add -net 192.168.1.0/8 eth1
route add -net 192.168.1.0/8 gw 192.168.1.1

关于双网卡设置的方法：https://blog.csdn.net/dajiangqingzhou/article/details/82901666

如果只是临时使用的话，在终端输入：

route add -net 0.0.0.0/0 wlan0
route add -net 0.0.0.0/0 gw 192.168.6.1
route add -net 192.168.1.0/8 eth1
route add -net 192.168.1.0/8 gw 192.168.1.1