文章目录
- 一、常用几个操作
- 1 录包
- 2 回放
- 3 修复
- 二、完整的rosbag用法
- 1 rosbag 基本作用
- 2 rosbag record
- 3 rosbag info
- 4 rosbag play
- 5 rosbag check
- 6 rosbag compress
- 7 rosbag decompress
- 8 rosbag reindex
在 ROS 系统中,可以使用 bag
文件来保存和恢复系统的运行状态,比如录制雷达和相机话题的 bag 包,然后回放用来进行联合外参标定。
这里记录下我学习官方的 rosbag 教程的笔记:ROS rosbag
一、常用几个操作
1 录包
# 录制所有话题:
rosbag record -a# 录制指定话题,设置 bag 包名:
rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx# 有时候我录制包不设置名称,默认按照录制结束时间命名:
rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx
2 回放
# 我常用的是以暂停的方式启动,防止跑掉数据:
rosbag play --pause record.bag# 你也可以直接回放:
rosbag play record.bag# 我建图过程中有时会设置以 0.5 倍速回放,也就是以录制频率的一半回放:
rosbag play -r 0.5 record.bag# 回放完后,我一般会用 rostopic list 查看下发布的主题,确保是我需要的:
rostopic list
3 修复
之前在我们小车的 Intel NUC 上录包拷到台式机上回放会报错,提示需要 reindex,执行一下即可,不过数据好像会少一些:
rosbag reindex xxx.bag
二、完整的rosbag用法
1 rosbag 基本作用
rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义,基于 Python 表达式过滤一个包的消息,压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。
rosbag 目前常用的命令如下(fix
和 filter
暂时没有用到):
record
:用指定的话题录制一个 bag 包info
:显示一个 bag 包的基本信息,比如包含哪些话题play
:回放一个或者多个bag包check
:检查一个 bag 包在当前的系统中是否可以回放和迁移compress
:压缩一个或多个 bag 包decompress
:解压缩一个或多个 bag 包reindex
:重新索引一个或多个损坏 bag 包
我在目前项目的使用中,用的最多的就是 record
、info
以及 play
功能,先录制想要的话题包,录制完毕检查下包的信息,最后再回放作为算法的输入,下面就详细学习下上面命令的用法。
2 rosbag record
使用 record 订阅指定主题并生成一个 bag 文件,其中包含有关这些主题的所有消息,常见用法如下。
# 用指定的话题 topic_names 来录制 bag 包:
rosbag record <topic_names># 比如录制 rosout、tf、cmd_vel 3 个话题,录制的 bag 包以时间命名:
rosbag recoed rosout tf cmd_vel# 录制完保存 bag 包名称为 session1 + 时间戳.bag 格式:
rosbag record -o session1 /chatter# 录制完保存为指定文件名 session2_090210.bag:
rosbag record -o session2_090210.bag /chatter# 录制系统中所有的话题:
rosbag record -a# 使用 -h 查看 record 使用方法,很多命令都可以用这个:
rosbag record -h
3 rosbag info
rosbag info
显示包文件内容的可读摘要,包括开始和结束时间,主题及其类型,消息计数、频率以及压缩统计信息,常见用法如下:
显示一个 bag 包的信息:
rosbag info name.bag
$ rosbag info foo.bag
path: foo.bag
version: 2.0
duration: 1.2s
start: Jun 17 2010 14:24:58.83 (1276809898.83)
end: Jun 17 2010 14:25:00.01 (1276809900.01)
size: 14.2 KB
messages: 119
compression: none [1/1 chunks]
types: geometry_msgs/Point [4a842b65f413084dc2b10fb484ea7f17]
topics: /points 119 msgs @ 100.0 Hz : geometry_msgs/Point
# 查看常用命令:
rosbag info -h# 输出 YAML 格式的信息:
rosbag info -y name.bag# 输出 bag 中指定域的信息,比如只显示持续时间:
rosbag info -y -k duration name.bag
4 rosbag play
rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容,并以时间同步的方式回放,时间同步基于接收消息的全局时间。回放开始后,会根据相对偏移时间发布消息。
如果同时回放两个单独的 bag 文件,则根据时间戳的间隔来播放。比如我先录制一个 bag1 包,等待一个小时,然后录制另一个 bag2 包,那我在一起回放 bag1 和 bag2 时,在回放的中间会有 1 个小时的停滞期,也就是先回放 bag1,然后需要等待 1 个小时才能回放 bag2。
# 在回放过程中按空格暂停,常见用法如下,回放单个 bag:
rosbag play record.bag# 回放多个 bag,基于全局时间间隔播放:
rosbag play record1.bag record2.bag# 开始播放立刻暂停,按空格继续:
rosbag play --pause record.bag# 以录制的一半频率回放:
rosbag play -r 0.5 --pause record.bag# 指定回放频率,默认 100HZ:
rosbag play --clock --hz=200 record.bag# 循环播放:
rosbag play -l record.bag
5 rosbag check
# 检查一个 bag 在当前系统中是否可以回放:
rosbag check xxx.bag
6 rosbag compress
# 如果录制的 bag 很大,我们可以压缩它,默认的压缩格式是 bz2:
rosbag compress xxx.bag# 你也可以添加 -j 手动指定压缩格式为 bz2:
rosbag compress -j xxx.bag# 也可以使用 LZ4 来压缩数据:
rosbag compress --lz4 xxx.bag
7 rosbag decompress
# 压缩完后,使用需要解压缩:
rosbag decompress xxx.bag
8 rosbag reindex
# 如果回放遇到问题,提示 reindex 的话,直接执行即可,这个会自动生成一个原 bag 的备份:
rosbag reindex xxx.bag