定位实验
时间
2010年4月21日星期三
关键字
FX3G、MR-J2S、PLSY、No.0、No.21、M8029、D8140、D8142、
系统
1)FX3G-14MT/ES-A
2)MR-J2S-20A+HC-MFS23
3)GX-Developer V8
伺服设定
1) 设置基本参数No.0(控制模式)设置成0000(位置)或者0001(位置和速度),重启伺服,伺服抱闸。
其它:设成0002(S)、0003(S/T)、0004(T)、0005(T/P)都不可以,其中后两个设置后伺服不会抱闸。
2) 设置扩展参数No.21(指令脉冲选择)。先要更改基本参数No.19(参数范围选择),设置为000C或000E,其中000E就可以显示所有参数。设置完No.19后,设置扩展参数No.21为0000(正逻辑,正转/反转脉冲串)。
如果接线为:(注意把PP接Y0、SG接COM1是不对的,Y0和COM0成对使用)
PLC CN1A
Y0—---------------PP
COM0—----------SG
Y1—---------------NP
COM1-------------SG
则使用Y0发脉冲时候电机逆时针转(正转),使用Y1发脉冲的时候电机顺时针转(反转)。
设置No.21为0010(负逻辑),理论上应该为与上相反,但实验未变。待讨论。
如果设置No.21为0001(带符号的脉冲串),接线同上。
则当Y1为OFF时,Y0发脉冲电机正转,Y1为ON的时候,Y0发脉冲电机反转。这里,PP连接脉冲串信号,NP连接方向信号。
3) CN1B的接线:
3----13 VDD----COM
5----10 SON-----SG
16----20 LSP-----SG
17----20 LSN-----SG
15----10 EMG----SG
其他
1) FX3G-14MT有两轴定位,Y0和Y1输出脉冲。3G系列最大可以三轴定位。
2) FX2N PLC据说可以发20KHZ的脉冲使伺服运转,但是我先前使用FX2N系列没成功,待讨论。
3) M8029在指令PLSY执行结束后立即置位,叫“指令执行结束标志位”。
4) D8141、D8140记载了Y0输出脉冲的累计数。
5) D8143、D8142记载了Y1输出脉冲的累计数。
梯形图
M0置位前:
M0置位后:
两种不同的脉冲形式: