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该篇文章并非完全按照赛题要求完成，仅当做个人休闲娱乐产品！！！！

衔接上篇 基于MSP430送药小车 ----- 基础篇

该篇的主要内容为赛题的拓展部分，所以这里我就在完成基础部分的前提下继续介绍拓展部分。

本篇代码在上篇代码中做了许些修改（本人有点强迫症，看见bug就像修，修着修着就把许多代码改动了），但本质逻辑处理上都是一致的，所以想要追求完美，本人更推荐参考该篇的代码部分。

一、赛题分析

• 两个小车协同运送药品到同一指定的中部病房。小车1识别病房号装载药品后开始运送，到达病房后等待卸载药品;然后，小车2识别病房号装载药品后启动运送，到达自选暂停点后暂停，点亮黄色指示灯，等待小车1卸载;小车1卸载药品，开始返回，同时控制小车2熄灭黄色指示灯并继续运送。要求从小车2启动运送开始，到小车1返回到药房且小车2到达病房的总时间(不包括小车2黄灯亮时的暂停时间）越短越好，超过60s 计0分。

• 两个小车协同到不同的远端病房送、取药品，小车1送药，小车2取药。小车1识别病房号装载药品后开始运送，小车2于药房处识别病房号等待小车1的取药开始指令;小车1到达病房后卸载药品，开始返回，同时向小车2发送启动取药指令;小车2收到取药指令后开始启动，到达病房后停止，亮红色指示灯。要求从小车1返回开始，到小车1返回到药房且小车2到达取药病房的总时间越短越好，超过60s计0分。

• 其他。

从上面赛题中可知，拓展任务需要俩辆车同时进行工作，车1和车2需将药品送到相同药房，中途相撞、暂停点距离过短、时间超过60s扣分，越快越好等等。

所以在该题中，俩辆车是需要有交互的，也就是通信，所以需要外加通信模块（蓝牙、Zigbee、LORA、WiFi等等），以上模块都可通过串口实现，且都可在预先在上位机配置连接后直接透传，以下我选择的是蓝牙进行通信，具体配置可参考“ HC-05 蓝牙模块之间的通信配置 ”。其次在第二辆车硬件方面，与其第一辆车相比，可以不用视觉模块（OpenMV、K210等等），具体送至哪个药房通过车1发送的指令获得信息，其他硬件、排线与车1保持一致即可。在软件上，代码也与车1大致相同，改动的地方为：外加串口初始化函数，用作蓝牙通信使用，其中相比上篇蓝牙收发消息体现在（以中端病房为例），当车1在去往中端药房的途中路径第一个十字路口（一共途径2个十字路口）时，发送消息给车2，这时车2接收到消息，开始装药 启动出发，在车1成功停靠在病房门口时，车2紧随其后，相继停靠在对面的中端药房，等待车1的下一步指令，当车1卸完药品后，途径回程中的第一个十字路口时，发送第二个指令给车2，车2接到指令立即原地调头（一开始停靠时车2的车头是面向病房的），然后开往目的药房，卸药回城。

Tips： 以下推荐几篇上述几种通信模块简介，仅供参考！

1. HC-05 蓝牙
2. ESP8266WiFi
3. LORA 无线通信
4. Zigbee 无线通信

二、逻辑处理分析

1. 近端病房

如上赛题分析所说，拓展部分相比较于基础部分，不大相同的地方为：由原来的一辆车送药变为俩辆车一起送药，小车之间通过无线串口通信模块进行数据传输，其余地方基本无太大变化。

车2设计如下：
在车1启动之后，车2在药房门前保持就绪状态，当车1途径第一个十字路口（也就是第一个转向口）时，发送启动指令给车2，人工装药后启动，车1会在病房前停止等待人工卸药，而车2会去往另一个近端病房，避免俩车会车（相撞），当车1卸药完成后，回程途径第一个十字路口时，发送第二个指令给车2，车2接收到指令立即回转直奔目的病房，随后按照以往操作，卸药完成后返回药房。

在近端送药时与一辆车相比，其实就单单多了俩条接收语句，简单来说，当车2接收到出发指令，将其原来在第一个十字路口左拐的指令改成右拐，且又继续等待车1的指令，当车1再一次发送指令过来时，车2调头途径十字路口时无需做任何操作，按照默认的循迹即可，那么当途径十字路口段时该怎么处理呢？即在接收到第二条指令的同时设立标志位，用作无视第一个十字路口段，当成功将药品送到指令病房后，又将标志位设成原来的值，即按照最开始的单量小车送药模式执行。

2. 中端病房

中端病房相比较于近端病房，从赛题中就可以注意到只是多了一个岔路口，也就是近端病房在第一个岔路口转向，而中端病房在第二个岔路口转向，具体设计如下。

车2设计如下：
当车1识别目的病房后启动，在途径第一个岔路口的时候就可以给车2发送出发指令，因为车1、车2的循迹速度都是保持一致的，且路况和其他因素也相差无几，所以车1在这时发送指令驱动车2送药，距离和时间上都是安全的，车1和车2都通过设立标志位忽略第一条岔路口，保持巡线状态，直到俩车都到达对应的停靠点，车1卸药完成后立即原路返回，车2则继续去往指定病房，随即同样安装车1的轨迹回程。

3. 远端病房

远端病房则相比较于近端、中端稍难一点，不过没关系，只要功夫深，铁杵都能磨成针，所以不要急，请听我一一道来。

下面我以5号病号为例（假如它位于赛题左上方处）
首先设定俩个标志位flag1和flag2，用作去程和回程的路向判断，每去往病房经过一个十字路口时flag1变换状态，当flag1第一次变换时车1发送第一条指令给车2，车2接收到消息马上装药启程，按照同车1一样的速度向目的药房行驶，当flag1变换到第三种状态时车1向左继续行驶，且标志位继续变化，再当标志位发生变化时向右行驶，随即到达指定药房处，而当flag1发生第四次变化时车2理当向右行驶，但考虑到车1卸完操作并未完成，所以选择在5号对面的药房作为临时停靠点，即在flag1发生第四次变化时车2向左行驶，等待车1第二个指令的到来。当车1卸完药品后回程途径第一个岔路口发送第二条指令给车2，车2接收到指令立即调头直行抵达目的病房，后面再安照以往操作正常回程。相比病房5，其他远端病房6，7，8都与5号在逻辑设计上一毛一样，只是路段的转向不同。

Tips： 在实现多功能情况下做项目开发时，切记不要开启低功耗模式（除非在功耗方面上有过多要求），不然会导致程序阻塞，反应迟钝等问题；在实现单功能情况下，如果对功耗也没过多要求，像我一样的新手可以关闭低功耗，直接使用，简单粗暴。

三、程序设计

1. 近端送药

① 车1

void judge1(void)
{xunji();if(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3)){while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));if(flag1==-100){UCA1TXBUF='a';right();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}flag1++;if(flag1==1){left();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));}if(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0)) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)!=BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)!=BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))){if( pill==0 && ((P7IN&BIT4)==BIT4) )     //拿走药品{pill=1;back();SetPwm_Init(24,1000,400);//左边SetPwm_Init(25,1000,400);//右边delay_us(700000);left();SetPwm_Init(24,1000,550);//左边SetPwm_Init(25,1000,650);//右边delay_us(700000);flag1=-100;while(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) && (((P7IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT5)!=BIT5)) && (((P6IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT4)!=BIT4)));}else{stop();SetPwm_Init(24,1000,0);//左边SetPwm_Init(25,1000,0);//右边}}}

② 车2

void judge1(void)
{xunji();if(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3)){while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));if(flag1==-100){right();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}flag1++;if(flag1==1){right();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));}if(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0)) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)!=BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)!=BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))){if( pill==0 && ((P7IN&BIT4)==BIT4) )     //拿走药品{pill=1;back();SetPwm_Init(24,1000,400);//左边SetPwm_Init(25,1000,400);//右边delay_us(700000);left();SetPwm_Init(24,1000,550);//左边SetPwm_Init(25,1000,650);//右边delay_us(700000);flag1=-100;while(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) && (((P7IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT5)!=BIT5)) && (((P6IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT4)!=BIT4)));}else{stop();SetPwm_Init(24,1000,0);//左边SetPwm_Init(25,1000,0);//右边if(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0)) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)!=BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)!=BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))){UCA1IE |= UCRXIE;}else{UCA1IE &= ~UCRXIE;}}}}

2. 中端送药

① 车1

void judge3(void)
{xunji();if(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3)){while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));if(flag3==-100){right();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);UCA1TXBUF='a';}flag3++;if(flag3==1)    {delay_us(150000);}if(flag3>=2&& flag3<=6){flag3=10;left();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));}if(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0)) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)!=BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)!=BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))){if( pill==0 && ((P7IN&BIT4)==BIT4) )     //拿走药品{pill=1;back();SetPwm_Init(24,1000,400);//左边SetPwm_Init(25,1000,400);//右边delay_us(700000);left();SetPwm_Init(24,1000,550);//左边SetPwm_Init(25,1000,650);//右边delay_us(700000);flag3=-100;while(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) && (((P7IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT5)!=BIT5)) && (((P6IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT4)!=BIT4)));}else{stop();SetPwm_Init(24,1000,0);//左边SetPwm_Init(25,1000,0);//右边}}}

② 车2

void judge3(void)
{xunji();if(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3)){while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));if(flag3==-100){right();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}flag3++;if(flag3==1)    delay_us(150000);if(flag3>=2&& flag3<=6){flag3=10;right();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));}if(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0)) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)!=BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)!=BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))){if( pill==0 && ((P7IN&BIT4)==BIT4) )     //拿走药品{pill=1;back();SetPwm_Init(24,1000,400);//左边SetPwm_Init(25,1000,400);//右边delay_us(700000);left();SetPwm_Init(24,1000,550);//左边SetPwm_Init(25,1000,650);//右边delay_us(700000);flag3=-100;while(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) && (((P7IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT5)!=BIT5)) && (((P6IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT4)!=BIT4)));}else{stop();SetPwm_Init(24,1000,0);//左边SetPwm_Init(25,1000,0);//右边if(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0)) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)!=BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)!=BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))){UCA1IE |= UCRXIE;}else{UCA1IE &= ~UCRXIE;}}}}

3. 远端送药

① 车1

void judge6(void)
{xunji();if(flag66!=0){if(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0) && (((P6IN&BIT2)==BIT2)||((P6IN&BIT1)==BIT1))&&flag66==1){while(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0) && (((P6IN&BIT2)==BIT2)||((P6IN&BIT1)==BIT1)));left();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);UCA1TXBUF='a';flag66++;}if(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0) && (((P6IN&BIT2)==BIT2)||((P6IN&BIT1)==BIT1))&&flag66==2){while(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0) && (((P6IN&BIT2)==BIT2)||((P6IN&BIT1)==BIT1)));left();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);flag66=0;}}if(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3)){while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));flag6++;if(flag6==1 || flag6==2)    delay_us(150000);if(flag6>=3&& flag6<=6){flag6=10;right();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}if(flag6>10){flag6=-100;right();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));}if(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0)) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)!=BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)!=BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))){if( pill==0 && ((P7IN&BIT4)==BIT4) )     //拿走药品{pill=1;back();SetPwm_Init(24,1000,400);//左边SetPwm_Init(25,1000,400);//右边delay_us(700000);left();SetPwm_Init(24,1000,550);//左边SetPwm_Init(25,1000,650);//右边delay_us(700000);while(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) && (((P7IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT5)!=BIT5)) && (((P6IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT4)!=BIT4)));flag66=1;}else{stop();SetPwm_Init(24,1000,0);//左边SetPwm_Init(25,1000,0);//右边}}
}

② 车2

void judge6(void)
{xunji();if(flag66!=0){if(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0) && (((P6IN&BIT2)==BIT2)||((P6IN&BIT1)==BIT1))&&flag66==1){while(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0) && (((P6IN&BIT2)==BIT2)||((P6IN&BIT1)==BIT1)));left();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);flag66++;}if(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0) && (((P6IN&BIT2)==BIT2)||((P6IN&BIT1)==BIT1))&&flag66==2){while(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0) && (((P6IN&BIT2)==BIT2)||((P6IN&BIT1)==BIT1)));left();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);flag66=0;}}if(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3)){while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));flag6++;if(flag6==1 || flag6==2)    delay_us(150000);if(flag6>=3&& flag6<=6){flag6=10;right();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}if(flag6>10){flag6=-100;left();SetPwm_Init(24,1000,700);//左边SetPwm_Init(25,1000,700);//右边delay_us(300000);}while(((P6IN&BIT1)==BIT1)  && ((P6IN&BIT2)==BIT2) && ((P6IN&BIT3)==BIT3));}if(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0)) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)!=BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)!=BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))){if( pill==0 && ((P7IN&BIT4)==BIT4) )     //拿走药品{pill=1;back();SetPwm_Init(24,1000,400);//左边SetPwm_Init(25,1000,400);//右边delay_us(700000);left();SetPwm_Init(24,1000,550);//左边SetPwm_Init(25,1000,650);//右边delay_us(700000);while(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) && (((P7IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT5)!=BIT5)) && (((P6IN&BIT0)!=BIT0)||((P6IN&BIT4)!=BIT4)));flag66=1;}else{stop();SetPwm_Init(24,1000,0);//左边SetPwm_Init(25,1000,0);//右边if(((P6IN&BIT1)!=BIT1) && ((P6IN&BIT2)!=BIT2) && ((P6IN&BIT3)!=BIT3) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0)) || (((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)!=BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))||(((P6IN&BIT5)!=BIT5)  && ((P6IN&BIT0)==BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)!=BIT2) &&((P6IN&BIT3)==BIT3) &&((P6IN&BIT4)!=BIT4)&&((P7IN&BIT0)==BIT0))||(((P6IN&BIT5)==BIT5)  && ((P6IN&BIT0)!=BIT0) &&((P6IN&BIT1)==BIT1)&&((P6IN&BIT2)==BIT2) &&((P6IN&BIT3)!=BIT3) &&((P6IN&BIT4)==BIT4)&&((P7IN&BIT0)!=BIT0))){UCA1IE |= UCRXIE;}else{UCA1IE &= ~UCRXIE;}}}
}

4. 通信处理

①蓝牙

• 车1

void blue_init(void){P4SEL |=BIT4+BIT5 ;                             // P4.5 P4.4 = USCI_A1 TXD/RXDUCA1CTL1 |= UCSWRST;                      // **Put state machine in reset**UCA1CTL1 |= UCSSEL_2;                     // SMCLKUCA1BR0 = 9;                              // 1MHz 115200 (see User's Guide)UCA1BR1 = 0;                              // 1MHz 115200UCA1MCTL |= UCBRS_1 + UCBRF_0;            // Modulation UCBRSx=1, UCBRFx=0UCA1CTL1 &= ~UCSWRST;                     // **Initialize USCI state machine**UCA1IE &= ~UCRXIE;                         // 关闭UART1的接收中断__enable_interrupt(); // 开启全局中断
}

• 车2

#pragma vector=USCI_A1_VECTOR
__interrupt void USCI_A1_ISR(void)
{switch(__even_in_range(UCA1IV,4)){case 0:     break;                             // Vector 0 - no interruptcase 2:                                   // Vector 2 - RXIFG  接受中断while (!(UCA1IFG&UCTXIFG));    // USCI_A1 TX buffer ready?   UCTXIFG(USCI Transmit Interrupt Flag)//等待数据发送完成 完成UCTXIFG置1 跳出循环rx_flag++;if(rx_flag==11){UCA1IE &= ~UCRXIE;   //关闭蓝牙接收back();SetPwm_Init(24,1000,400);//左边SetPwm_Init(25,1000,400);//右边delay_us(700000);left();SetPwm_Init(24,1000,550);//左边SetPwm_Init(25,1000,650);//右边delay_us(700000);}if(rx_flag==2){rx_flag=10;if(UCA1RXBUF=='2'){find_num=2;}if(UCA1RXBUF=='4'){find_num=4;}if(UCA1RXBUF=='6'){find_num=6;}if(UCA1RXBUF=='8'){find_num=8;}if(UCA1RXBUF=='5'){find_num=5;}if(UCA1RXBUF=='1'){find_num=1;}if(UCA1RXBUF=='3'){find_num=3;}if(UCA1RXBUF=='7'){find_num=7;}UCA1IE &= ~UCRXIE;   //关闭蓝牙接收}break;case 4:break;                             // Vector 4 - TXIFG  发送中断default: break;}
}

②OpenMV

void openmv_init(void){P3SEL |=BIT3+BIT4 ;                             // P4.5 P4.4 = USCI_A1 TXD/RXDUCA0CTL1 |= UCSWRST;                      // **Put state machine in reset**UCA0CTL1 |= UCSSEL_2;                     // SMCLKUCA0BR0 = 9;                              // 1MHz 115200 (see User's Guide)UCA0BR1 = 0;                              // 1MHz 115200UCA0MCTL |= UCBRS_1 + UCBRF_0;            // Modulation UCBRSx=1, UCBRFx=0UCA0CTL1 &= ~UCSWRST;                     // **Initialize USCI state machine**UCA0IE |= UCRXIE;                         // Enable USCI_A1 RX interrupt__enable_interrupt(); // 开启全局中断
}#pragma vector=USCI_A0_VECTOR
__interrupt void USCI_A0_ISR(void)
{switch(__even_in_range(UCA0IV,4)){case 0:     break;                             // Vector 0 - no interruptcase 2:                                   // Vector 2 - RXIFG  接受中断while (!(UCA0IFG&UCTXIFG));    // USCI_A1 TX buffer ready?   UCTXIFG(USCI Transmit Interrupt Flag)//等待数据发送完成 完成UCTXIFG置1 跳出循环if(UCA0RXBUF=='2'){find_num=2;UCA1TXBUF='2';}if(UCA0RXBUF=='4'){find_num=4;UCA1TXBUF='4';}if(UCA0RXBUF=='6'){find_num=6;UCA1TXBUF='6';}if(UCA0RXBUF=='8'){find_num=8;UCA1TXBUF='8';}if(UCA0RXBUF=='5'){find_num=5;UCA1TXBUF='5';}if(UCA0RXBUF=='1'){find_num=1;UCA1TXBUF='1';}if(UCA0RXBUF=='3'){find_num=3;UCA1TXBUF='3';}if(UCA0RXBUF=='7'){find_num=7;UCA1TXBUF='7';}UCA0IE &= ~(UCRXIE); break;case 4:break;                       default: break;}
}