本文为在用龙芯1c做3D打印机过程中的笔记。龙芯1c做的3d打印机简称“龙印”
参考了《Delta机型M666调平原理》http://tieba.baidu.com/p/3669279278?fr=good
那个帖子里面的视频讲得很清楚，楼主又截图讲解了重难点，只要对三角洲3D打印机有一定了解，对marlin固件源码比较熟悉更好，看懂理解那个帖子应该不成问题。这里根据我自己的一些理解写点读书笔记。
首先需要明确两个概念——调平和打印精度。这是两个不同的事，调平了并不意味着打印精度很高，详情请参考《Kossel打印机调试中的几个疑问，适用于delta机型》http://tieba.baidu.com/p/3893488682
这个帖子和上面那个是同一个楼主，从帖子内容能看得出来那个楼主严谨的科学态度。这里给他点赞！
打印机的校准还包括步进电机参数的调节，比如挤出机的校准。这是上面的帖子和视频没讲的，详情请参考《Marlin固件：关于步进电机参数调节的分析》http://tieba.baidu.com/p/4446984321
在笛卡尔坐标z相同时，改变坐标x和y，会有
一，挤出头离打印平面四周的距离不等，典型的是挤出头的运行轨迹与打印平面成一定的夹角，看上去好像是“斜的”，这是由于三个限位器不在同一平面，可以通过调整限位器的位置或者用M666调整变量endstop_adj进行补偿；
二，挤出头离打印平面中心的距离与四周的不同，即常说的挤出头的运行轨迹是凹或凸的，这是由于三角洲3D打印机的机械参数不对，可以通过M665修改参数。
这也是为什么第一个帖子中那个视频名字叫《Manual Delta Calibration using M665 and M666》的原因。那个视频讲得很好，为了更好保存和推广这个视频，我已上传到土豆了（作者做这个视频就是为了分享，我像作者会同意的，这里先谢过了，哈哈），网址是http://www.tudou.com/listplay/2q6McxaetKk/C_WNBRnTRt0.html
视频的由来
视频一开始就说了，他的三角洲3D打印机用的固件是“Smoothieware”不是“Marlin”，但是后面的演示中遇到与marlin不同的地方，增加了注释。如下
moothieware官网 http://smoothieware.org/
smoothieware中关于三角洲3D打印机手动和自动调平的资料http://smoothieware.org/delta
基础知识
图中大写的XYZ是三个铝合金导轨，也可以认为是3个电机。XYZ的编号可以换吗？这个问题一直困扰了很久。
在接线时，通常是按照这个“规定”连接的。即正对方的为Z电机，左下方的为X电机，右下方的为Y电机。分别连接到电路板的XYZ电机的牛角头插座上，插错了可能导致打印出来的物品与电脑上的模型不一致。
其实，这个可以改，但是需要把marlin中对应的代码也修改了，函数calculate_delta()就是把笛卡尔坐标系中的绝对坐标转换为三个电机的运动量。
从注释可以看出tower1就是左前方的tower，tower2就是右前方的tower，tower3就是位于后面中间的tower。这个是平视三角洲3D打印机时的划分，如下图
在结合代码中宏“TOWER_1”、“TOWER_2”和“TOWER_3”的定义
#define TOWER_1 X_AXIS
#define TOWER_2 Y_AXIS
#define TOWER_3 Z_AXIS
可知：tower1就是tower X，tower2就是tower Y，tower3就是tower Z。
当我们俯视时，就是
刚才提到笛卡尔坐标系，那么其原点是？XYZ轴是？
原点就是三个tower组成的等边三角形的外接圆的圆心；X轴平行于tower X和tower Y的连线，并穿过圆心；Y轴经过tower Z，并经过圆心；Z轴经过圆心，且垂直于打印平面。如下所示
由此可知，tower Z与笛卡尔坐标系的X轴的夹角为90度，tower X的夹角为210=180+30度，tower Y的夹角为330=360-30度，所以视频中有如下描述
了解了这个，那么每个tower在笛卡尔坐标系的坐标也就清楚了。如malin代码所示
关于笛卡尔坐标系怎么转换为电机的运动量的详细解说请参考
http://wenku.baidu.com/link?url=w_GhcBYN6OgUjRCKQKR-3S4Whem6KdO_TRNvlH_3SclXbSsp4X3eI8QqfPTd92qb9H04IS0BfnGwBNelpypMUgaetC9xhVK8nB4Jv2G4u7y
调平相关的几个关键参数
Delta_radius是斜杆投影到笛卡尔空间的XY平面的长度。Marlin源码中是经过几个参数计算得来，这个参数很重要，不对的话会导致在打印平面四周调平后，中间不平。即挤出头从打印平面的一边运行到另一边的轨迹为凹或凸的，不是与打印平面平行的。
Max z是笛卡尔空间坐标中z轴的最大值，即打印物品的最大高度。
Build radius是打印物品的最大半径，我的理解是玻璃的半径。
上图计算出了三个点的坐标，分别为下图中打印平面上的点x、点y和点z。
注意计算这几个点的坐标时选用的是100，而不是build_radius的116。其实只要小于build_radius就行，通常取0.8*build_radius。
后面的调平就是将打印头移动到点c，点x，点y和点z上方，然后手动降低高度，并用指令m114查看当前坐标进行反馈。
调限位器把四周调平
注意观察发送的命令，视频的7:15分时，发送命令”G1 X0 Y0 Z5 F7000”，把打印头移到原点上方5mm处，然后手动降低高度到合适位置，通过M114查看当前打印头的位置，重点关注z轴的值，如果为负数，则说明原点在此时打印头喷嘴的上方，即之前设置的高度值设高了，反之，则设低了。
指令G1的参数S为1时，不检查边界。Marlin-1.1.0源码中只支持XYZEF，不支持参数S，源码如下
来看看x电机限位器调平，注解已写在图中，y电机和z电机的限位器调平类似。
在视频的19:45分，xyz三个电机的限位器已经调平，即四周已经调平。
调delta_radius和限位器把中间和四周都调平
这里的截图和解释只是为了提供一个大概的参考，我还是觉得看视频更直观生动，建议反复多看几篇视频。
最后，需要提醒的是影响调平和精度的因素除了限位器位置和delta_radius之外，还有斜杆长度是否与实际相符，皮带轮与皮带齿距是否与固件相符等。请再看看
《Kossel打印机调试中的几个疑问，适用于delta机型》http://tieba.baidu.com/p/3893488682
