6 DDS实体

        DDS标准定义了一个体系结构，该体系结构表示构成DDS API实体的面向对象模型。这些实体充当中间件和应用软件之间的接口。为了开发支持DDS的应用程序，开发人员必须创建、交互并销毁这些DDS实体。

        本章概述了DDS实体和相关概念。

6.1 DDS实体层次结构

        构成DDS API的主要实体采用层次结构。层次结构中的每个实体都公开来自API的一组相关操作。程序员通过这些DDS实体与CoreDX DDS中间件进行交互。例如，对这些实体的常见操作包括创建、销毁、获取和设置QoS、获取和设定侦听器Listener、获取状态get status。

 

• DomainParticipantFactory是应用程序可用的初始对象。它是一个singleton单例对象，这意味着在一个应用程序中只存在该对象的一个实例。它被用作创建和删除DomainParticipants的工厂。
• DomainParticipant对象是发布者Publisher、订阅者Subscriber和主题Topic的工厂。DomainParticipant是它创建的所有实体的容器。Domain