1. 先检查系统有没有安装好GPU驱动，执行命令：
sudo nvidia-smi如果报错就说明系统没有Nvidia GPU驱动
如果出现以下界面说明驱动安装成功
2.看一下系统根据GPU硬件型号推荐的GPU驱动，执行这条命令：
ubuntu-drivers devices
"recommended"标签表示该驱动程序被认为是最适合你的硬件设备的版本，但是并不意味着该驱动程序与你的系统完全匹配。这是因为驱动程序的版本需要与当前Ubuntu操作系统版本和其他组件（例如内核和Xorg）的版本匹配，以确保其能够正常工作。
3. 禁用nouveau
禁用nouveau有以下几个作用：
（1）防止与NVIDIA官方驱动程序发生冲突：nouveau是Linux内核中的开源驱动程序，但它可能与NVIDIA官方驱动程序发生冲突。禁用nouveau可以避免这些冲突，并确保NVIDIA官方驱动程序正常工作。
（2）提高GPU性能和稳定性：NVIDIA官方驱动程序通常比nouveau更稳定，并且可以提供更好的GPU性能。禁用nouveau并使用NVIDIA官方驱动程序可以帮助你获得更好的GPU性能和稳定性。
（3）启用一些高级GPU功能：NVIDIA官方驱动程序通常支持一些高级GPU功能，例如CUDA和深度学习库。禁用nouveau并使用NVIDIA官方驱动程序可以帮助你使用这些高级GPU功能。
3.1 执行这条命令：
sudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf3.2在打开的文件最后一行后面加入：
blacklist nouveauoptions nouveau modeset=03.3 更新系统，执行以下命令
sudo update-initramfs -u3.4 重启，执行以下命令
sudo reboot3.5 执行以下命令验证是否禁用nouveau，若系统没有任何输出则禁用成功
lsmod | grep nouveau4. 配置环境变量，卸载原有驱动
4.1配置环境变量
sudo vim ~/.bashrc在文件末尾加入：
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATHexport LD_LIBRARY_PATH=/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH保存更新：
source ~/.bashrc4.2安装相关依赖
sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compilersudo apt-get install --no-install-recommends libboost-all-devsudo apt-get install libopenblas-dev liblapack-dev libatlas-base-devsudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev5.关闭安全启动模式，如果Secure Boot功能开启，就可能无法加载NVIDIA驱动程序，导致系统无法启动或者出现黑屏等问题
以惠普电脑为例：开机按F10进入BIOS设置，在系统设置里面选择启动选项，然后禁用安全启动模式。
6.对于绝大多数NVIDIA显卡来说，nvidia-driver-470是一个适用的驱动程序版本，它适用于NVIDIA的GeForce 600系列及以上的显卡。如果你执行命令之后系统推荐了nvidia-driver-470，那就安装这个驱动。执行这个命令安装：
sudo apt installl nvidia-driver-470 -y执行这条命令后：也许它会让你执行sudo dpkg --configure -a这条命令，那就执行一下。
安装完 nvidia-driver-470后，执行reboot重启。
7.如果重启后黑屏：
首先开机界面选择ubuntu，按e键。
删除quiet splash后面的nomodeset
8. 在nvidia-smi的表格形式下实现每秒钟更新一次的功能，可以使用以下命令：
watch -n 1 nvidia-smi运行carla验证是不是用了Nidia GPU
没运行carla的时候：只有Xorg这个进程，GPU 4G只占用了6M
现在运行下
carla：./CarlaUE4.sh -prefernvidia -quality-level=Low -benchmark -fps=15
GPU 占用明显发生了变化，carla在低画质情况下运行还算不卡顿。
