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一、L298N驱动电机
二、pwm波输出——电机转动
pwm参数
pwm参数计算
输出比较
pwm基本结构：运行控制 → 时基单元 →捕获/输出比较通道
时基单元
捕获/输出通道的输出
STM32F103c8t6定时器：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4
基本定时器
通用定时器
PWM输出
一、L298N驱动电机
L298N驱动：输入：12V
- 12V供电：将电源（2个18650电池）接入升压模块，用螺母旋转调到12V，接入L298N的驱动，给驱动提供12V供电
- GND：将升压模块的输出端（out--）接入GND端
- 5v供电：由于驱动输入电压是12V，5V的端口不用接
- 通道A：ENA 和 通道B: ENB 使能 （驱动的跳帽不要拔，使能端默认高电平）
- 逻辑输入（N1、N2、N3、N4）：
（电机1）：N1、N2---------输出A
（电机2）：N3、N4---------输出B
- 输出A、B：接入左右电机
注：（跳帽没拔掉，ENA、ENB默认高电平）
电机转动：
记得看：哪些端口给pwm输出脉冲波
①不考虑电机调速：使能ENA、ENB置于高电平，直接对N1、N2、N3、N4接入高低电平
（电机以最快速度转动）---------------------------------没办法调整左右轮速度
②考虑电机调速：使能ENA、ENB置于高电平
- （1）只进行调速，不控制轮子的转换方向（即同个轮子的正转or反转）
2个pwm
接入两个端口：左电机(N1/N2) & 右电机：(N3/N4)
例：
左电机： IN2→PWM1, IN1→GND
右电机：IN3→PWM2, IN4→GND
- （2）既进行调速，又控制轮子的转换方向（即同个轮子正转&反转）
4个pwm
左电机：IN1→PWM1，IN2→PWM2
右电机：IN3→PWM3，IN4→PWM4
左轮：
（例：）
正转：PWM2输出占空比为0的波形（相当于置于低电平0），通过调节PWM1的占空比进行调速
反转：PWM1输出占空比为0的波形（相当于置于低电平0），通过调节PWM2的占空比进行调速
右轮：同理
二、pwm波输出——电机转动
pwm（脉冲宽度调制）
数字输出信号，高低电平组成 → 连续变化电平信号 → pwm波形
使用pwm波形可以在数字系统中等效输出模拟量==============电机控速
pwm参数
- 频率：f = 1/ Ts
- 占空比 = Ton / Ts
（高电平时间相对于整个周期时间的比例）→ 决定pwm等效出来的模拟电压大小
- 分辨率 = 占空比变化步距
pwm参数计算
PWM频率 = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
PWM占空比= CCR / (ARR + 1)
PWM分辨率= 1 / (ARR + 1)
输出比较
通过比较CNT与CCR（捕获/比较寄存器）值的关系
↓
对输出电平进行置1、置0或翻转的操作
（用于输出一定频率和占空比的PWM波形【驱动电机的必要条件】）
pwm基本结构：运行控制 → 时基单元 →捕获/输出比较通道
-
时基单元
① ARR 自动重装器
②PSC 预分频器
③CNT 计数器
-
捕获/输出通道的输出
- 输入捕获电路：（用于测输入方波的频率）四个通道CH1-CH4
- 捕获/比较寄存器：输入捕获和输出比较电路共用的
- 输出比较电路：（用于输出PWM波形）四个通道CH1-CH4，驱动电机
CCR 捕获/比较器 （CNT与CCR大小比较）
→ 输出模式控制器===发出REF信号（指：输出信号的高低电平）
→ 极性选择 （CNT与CCR大小比较）（输出比较模式配置：例：PWM模式1 向上计数）
→输出到GPIO
STM32F103c8t6定时器：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4
- 1个高级定时器（TIM1） 总线：APB2
拥有通用定时器全部功能
+
重复计数器+死区生成+互补输出+刹车输入 （三相无刷电机）
- 3个通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4） 总线：APB1
拥有基本定时器全部功能（定时中断、主模式触发DAC的功能）
+
内外时钟源选择+输入捕获+输出比较+编码器接口+主从触发模式
基本定时器
PSC 预分频器
CNT 计数器
ARR 自动重装寄存器
通用定时器
-
TIMx_ETR外部时钟（EXternal）-----ETR（外部输入引脚）接
配置内部的极性选择、边沿检测、预分频器电路
①外部ETR触发脚信号
ETR：与外部管脚相连的触发定时器专用触发脚
②边沿预分频后ETR信号
ETRP：边沿预分频后ETR信号
③经过滤波后的ETR有效信号
ETRF：ETRP经过滤波，极性，边沿后的有效信号
- 定时器的编码器接口------读取正交编码器的输出波形
PWM输出
输出脉宽可调的方波信号
影响因素（两个关键）：
1.信号频率由自动重装载寄存器（ARR）的值决定
2.占空比由比较寄存器（CCR）的值决定
总结
第一次写博客，想把自己最近的学习心得记录下，相互学习，有错误的话，欢迎大佬指正。
