基本情况

• 出处：Bacca B, Salvi J, Cufí X. Appearance-based mapping and localization for mobile robots using a feature stability histogram[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2011, 59(10): 840-857.
• 文章地址：https://citeseerx.ist.psu.edu/document?repid=rep1&type=pdf&doi=aa549976c8dfe4667bee8c8e3d3bed2ef57a5c80
• 单位：西班牙 赫罗纳大学 

摘要

        用于移动机器人的基于外观的映射模型的优势在于它们能够通过高级图像特征来表示环境并提供人类可读的信息。 然而，使用这些模型开发映射和定位方法非常具有挑战性，尤其是当机器人必须处理长期映射、定位、导航、遮挡和动态环境时。 换句话说，移动机器人必须处理环境外观变化，这会修改其对环境的表示。 本文提出了一种基于人类记忆模型的移动机器人室内外观建图和定位方法，用于在机器人拓扑图中的每个节点处构建特征稳定性直方图（Feature Stability Histogram, FSHÿ