3.7 linux系统下串口设备和串口号绑定

3.7.1 问题由来

​在ROS小车的开发过程中，需要使用ROS通信串口模块、激光雷达的串口模块、IMU的串口模块等，为了防止每次开机这些设备的串口号发生变动，所以需要对串口号与串口设备绑定；为了更好的识别串口，我们也可以对串口号进行设置静态名称；为了更好的使用串口，我们也可以对串口进行权限设置。

​ 一次设置，终身受益。

3.7.2 原理

在linux系统下，虽然每一个固定的端口可能由于外接设备启动的时间差异分配的ttyUSB*不同，但是对于每一个固定的端口，都有固定的 KERNELS、idProduct、idVendor，并且每一个端口的KERNELS都不相同。

所以，我们只要固定串口设备的安装位置，还是可以从端口物理性质的不同解决这个问题。

3.7.3 方法

第一步：如何查询每一个端口的KERNELS、idProduct、idVendor？

这里需要使用下面这条命令

udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)

并且当每次独立插入一个串口