英文原文地址： https://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-and-px4-compatible-rc-transmitter-and-receiver-systems.html#common-pixhawk-and-px4-compatible-rc-transmitter-and-receiver-systems
本文概述了可与 ArduPilot 自动驾驶仪配合使用的 RC 发射器和接收器系统，以及有关如何连接的指南。
可用遥控器接口列表
不同厂家的遥控器使用一种或者多种不同的接口进行通信，目前，ArduPilot 兼容的遥控器接收器接口主要有以下几种：
- PPM-Sum receivers
- S.Bus receivers
- FPort receivers
- IBUS receivers
- Spektrum DSM, DSM2, and DSM-X Satellite receivers
- MULTIPLEX SRXL version 1 and version 2 receivers
- Graupner SUM-D
所有上述方法都将一条串行信号传输线用于所有通道。对于传统的单通道每线（PWM）接收器，可以使用PPM编码器将接收器输出转换为 PPM-Sum，从而节约通信通道。
遥控器接收机如何连接 ArduPilot ？
使用 APM 或者 ArduPilot 自动驾驶仪时，遥控器接收机需要连接到标注 “RC IN” 接口上，如果需要将 PPM 接口的遥控器接收机与 pixhawk 控制仪连接，将地线（黑色），电源线（红色）和信号线（通常为白色 - 橙色）插入到 RC 引脚上，经过测试，可以正常工作的接收器有：FrSky XSR，FrSky RX8，Futaba R2008SB，Futaba R6008SB
对于 Spektrum DSM，DSM2或DSM-X卫星接收器，请连接到 SPKT / DSM 端口
对于 MULTIPLEX SRXL 接收器，将 Pixhawk 的 SPKT / DSM 端口连接到 MULTIPLEX SRXL 接收器的 B / D 端口，而无需使用 Pixhawk 的 SPKT / DSM 端口提供的 3.3V 电压，只需要连接信号线与地线。
Futaba 遥控器， S-Bus 接口接收机
从 Copter / Plane 3.2 开始支持 Futaba S.BUS2 接收器，支持的接收器列表如下：
- Futaba / Ripmax R7008SB S.BUS 2 Receiver
- Futaba / Ripmax R6303SB S.BUS Receiver
- FrSky TFR4 SB 3/16ch 2.4Ghz S.BUS Receiver FASST Compatible (HobbyKing)
- Futaba FASST S.BUS 2.4 GHz Receiver R6303SB
- FrSky FASST compatible S.BUS compatible TFR8 SB 8ch 2.4Ghz Receiver (HobbyKing)
Spektrum卫星接收器
Spektrum 卫星接收器与 Pixhawk 一起用作 DSM 接收器，Spektrum 卫星接收器没有硬件按钮，因此有两种方法绑定到发射器。
- 使用带有卫星的常规 Spektrum 接收器将 Spektrum 卫星预绑定到您的发射器，然后从常规接收器断开卫星的连接，然后将其连接到自动驾驶仪的 Spektrum 端口。
- 使用Mission Planner绑定卫星接收器以启动绑定。此功能位于初始设置的 “无线电校准” 界面中。
PPM 编码器
ArduPilot 自动驾驶仪支持 PPM 输出的遥控器接收机。
最新 3DR PPM 集线器
旧版本 3DR PPM 集线器
使用此编码器有一些缺点：
- PPM 编码器确实需要与接收器进行大量附加接线
- 耗电量较大
- PPM 编码器价格较高
在系统中使用 3DR PPM Sum 编码器的示例
