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1. 需求和来源

回归技术的第二天，需要对机器人下层执行器做优化
外设不算多，用STM32F103C8T6刚刚好留一个测试引脚
但是在网上找不到比较好的mpu9250在STM32F103的应用例程
那就只能自己来了

直接移植正点原子阿波罗F429的mpu9250例程
简单的移植，修改相关文件和添加头文件包含之类,的就不多说
就是说说过程中会碰到的一些问题

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1.1. 基本配置

1. 按F429例程添加预定义宏：

   USE_HAL_DRIVER,STM32F429xx,MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,EMPL_TARGET_STM32F4
   

2. 修改编译优化等级
3. MPL 代码，要求在 MDK Options for Target 的 C/C++选项卡里面要勾选 C99 模式，否则编译出错

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1.2. 遗留问题

之后就会遇到网上或者一些教程上比较少提到的问题

1. 出现下列错误：

   .\Obj\Project.axf: Error: L6366E: compass_vec_cal.o attributes are not compatible with the provided attributes .
   Object compass_vec_cal.o contains Build Attributes that are incompatible with the provided attributes.Tag_CPU_arch = ARM v7E-M (=13)
   ...
   .\Obj\Project.axf: Error: L6366E: accel_auto_cal.o attributes are not compatible with the provided attributes .
   Object accel_auto_cal.o contains Build Attributes that are incompatible with the provided attributes.Tag_CPU_arch = ARM v7E-M (=13)
   Not enough information to list image symbols.
   Not enough information to list the image map.
   

   F4例程里面的libmpllib.lib这个库文件是不是针对F4生成的，F1不能直接使用
   

2. 出现下列错误：

   .\Obj\Project.axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching empl_outputs.o(i.inv_enable_eMPL_outputs).
   .\Obj\Project.axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching data_builder.o(i.inv_get_gyro_bias).
   ...
   .\Obj\Project.axf: Error: L6406E: No space in execution regions with .ANY selector matching usenofp.o(x$fpl$usenofp).
   .\Obj\Project.axf: Error: L6407E: Sections of aggregate size 0xaa4 bytes could not fit into .ANY selector(s).
   

   编译通过、在链接时会提示以下错误信息提示空间不够

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2. 解决办法

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2.1. libmpllib.lib

在正点原子的资料包里找到适用于F1的libmpllib.lib
硬件资料->MPU9250资料->motion_driver_6.12.zip->mpl libraries->arm->keil->libmpllib_Keil_M3.zip
使用这个lib替换掉原来

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2.2. 空间不够

一般使用微库就能解决
将以更精简短小的C库替代标准C库，减小代码大小，使用微库的方法如下：
打开Project->Options->Target，将Use MicroLIB前面的复选框勾上

其他什么特别的，基本在网上能轻松找到。
还是可以移植成功的，利用串口发送一下姿态角

因为受到文件监控，这个软件工程就不能直接分享了。

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谢谢