赫星在苏州举办的Ardupilot开发者大会上，发布了他们2018年的新产品 Herelink图数传遥控一体机。令我比较印象深刻的是，当时在场的也是做图传的企业表示，赫星发布的这个图数传遥控一体机参数他们表示不能相信，20KM的高清图传距离，5500元的售价，市面上还不存在，他们纷纷表示不信。我也是在第一时间就购买了赫星的一体控，过了一个月才拿到货。不过做硬件确实不容易，这个价格包含了20KM图传，遥控器，还有一条数传链路，确实让人很震惊。我也对里面的芯片方案表示好奇，后续会有详细分析文章，请大家关注我们微信公众号，后面推出。
话不多说，高清大图出：
特点：
图传发射端比较轻，和一个飞控一样重，95g左右。
QGC地面站，Ardupilot和PX4固件都可以使用。
包含图传链路，数传连图，遥控器链路。
运行安卓7.1
目前为止，单从硬件来看，概括就是产品：轻小便携，做工优良，没有重大缺陷。
但是没有HMID的图传输出信号，想要投射高清实时视频到显示屏上，应该是不可以了。一体控自带WIFI模块，官方说以后升级软件可以支持WIFI视频输出，但是WIFI输出图像会比较慢。高清图像投射到更大的显示屏上应该会比较困难。
下面是软件方面的基本测试：
图传最重要的指标就是延时，造成延时的有图像采集编码，图像传输，图像解码显示这3大部分，这种一体图传，图像传输和图像解码显示会占用很多时间。我们测试下来在相对静止的图像情况下200MS左右的延迟，官方称最低110MS。我们在室内测试200MS到280MS之间，这个参数可以接受。还没有去室外，如果室外图像变化剧烈，和距离干扰问题，可能延迟会加大。
室内测试综合评价：基本图传功能合格，性价比高。
软件采用修改版QGC地面站：
我们测试采用了Ardupilot的Rover固件，使用起来和相对完善的MissionPlanner地面站来看还是有差距，但是安卓手持地面站来看，只要具备完整的航线规划，图传显示，和一些基本指令操作就可以接受。QGC地面站没有汉化，使用全英文界面。
以下是测试视频：
以下是地面拉距测试情况：
目前还没有做空中拉距测试，测试地面图传数传遥控器距离是609米左右。因为考虑到不是在空中拉距测试，完全是在无人车上地面拉距测试，这个数据也是可以接受的，一般这种图传设备在地面不可视的条件下，传输距离确实不会很远，除非天线架高，或者进一步增大功率。
其实对于一款图传来说，地面测试的意义不是很大，因为地面对于图传信号衰减很严重。我们只是测试在无人车上这个图传可以覆盖到的范围。
在这款地面站上，对于不同距离，有些参数可以设置，这样或许还可以进一步提高传输距离，我们在本次测试里面没有去做。
总结：
1 开源一体控(准工业级)
2 性价比比较高，图传，数传，遥控器链路一体。
3 内置QGC地面站有细节需要优化，本身安卓系统也有优化空间。
4 不支持硬件HDMI高清视频流输出，以后会支持5G WIFI视频流。
5 目前暂时不支持谷歌中国地图，只有微软Bing地图和谷歌地图(中国区不支持)，以后会放入谷歌中国地图。缺点微软地图更新很慢，我所在的地方还显示的是8年前的样子，对于规划航线造成很大的不便。
还没有做空中拉距测试，总的来说性价比还是非常高的，赫星可以推出这样的产品，是开源无人系统的一大进步！
同时我相信这种一体控是将来的趋势，慢慢会替代那些传统的遥控器，图传，数传，遥控器三条链路整合到一起，带来的好处不言而喻。
我们针对QGC的开发，提供了QGC的开发教程，如果官方开放接口细节，那么我们的QGC开发教程也是适用于这个地面站的。相对不开源的商业控，这款地面站的很多细节还需要优化，才可以满足商业使用。我们的QGC地面站开发教程可以发挥作用。
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