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前言

这篇文章我主要讲的是让基于stm32单片机下的智能小车实现红外循迹功能，智能小车的项目非常多，比如说循迹避障、蓝牙遥控、视觉控制等等，我将会一步一步带大家走进stm32单片机的项目当中。

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项目源码置文章底部，可自提

一、硬件选择与连接

在硬件部分，与前几节我所介绍的51智能小车大致一样，所不同的是把51最小系统板换成了stm32最小系统板，其他驱动、红外循迹模块都一样，具体可前往【51单片机实例】智能小车（一）了解详情。

下面我还是会对相关重要模块进行简单介绍：

1. STM32F103C8T6最小系统板

配套资源：

1. STM32F103C8主芯片一片
2. 贴片8M晶振（通过芯片内部PLL最高达72M）ST官方标准参数
3. 3.3V稳压芯片，最大提供800mA电流
4. 一路miniUSB接口，可以给系统版供电，预留USB通讯功能
5. 复位按键
6. 标准SWD口一个，支持JLink，STLink，JLINK OB
7. BOOT选择端口
8. IO扩展排针 20pin x 2
9. 电源指示灯1个
10. 功能指示灯一个，用于验证IO口基本功能
11. 预留串口接口，方便和5V开发板连接，用串口即可程序
12. 高性能爱普生32768Hz晶振，价格是直插晶振的10倍价格，易起振
13. 20K RAM，64K ROM ，TQFP48封装

2. L298N双路电机驱动

L298N，是一款接受高电压的电机驱动器，直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作，在6V到46V的电压范围内，提供2安培的电流，并且具有过热自断和反馈检测功能，可对电机进行直接控制，通过主控芯片的I/O输入对其控制电平进行设定，就可为电机进行正转反转驱动，操作简单、稳定性好，可以满足直流电机的大电流驱动条件。

3. 红外循迹模块

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

接口说明：
（1） VCC 外接3.3V-5V电压（可以直接与5v单片机和3.3v单片机相连）
（2） GND 外接GND
（3） OUT 小板数字量输出接口（0和1）

二、环境配置

1. Device

我们选用的是STM32F103C8T6最小系统板，所以Device应选择STM32F103C8

2. Output

Output中应创建HEX可执行文件

3. C/C++

C/C++中应定义宏和包含文件路径

4. Debug

若选用 ST-link 或 J-link 还是其他下载器or串口，都需要事先安装相应的驱动和配置相关环境，这里我以ST-link为例配置相关环境

三、项目管理与代码实现

1. 项目结构

2. 工程管理

应在相应的工程文件下面添加上对应的.c文件

3. 具体文件

以下我主要说明几个比较重要的文件

xunji.c

#include "xunji.h"  
#include "stm32f10x.h"void motor_gpio()
{GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; 		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 	  //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);			     }void xunji_gpio()
{GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_7;		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  //上拉输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		}
void pwm()
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_8; 		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);	  //使能定时器4时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);   //使能GPIOB时钟TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =99;    //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71;     //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;   //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;  //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;    //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);   //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);   //使能TIM4在CCR3上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   //使能TIM4
}
void run()
{TIM_SetCompare1(TIM4,30);TIM_SetCompare3(TIM4,30);IN1 = 1;IN2 = 0;IN3 = 1;IN4 = 0;
}
void back()
{TIM_SetCompare1(TIM4,70);TIM_SetCompare3(TIM4,70);IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 0;IN4 = 1;
}
void right()
{TIM_SetCompare1(TIM4,0);TIM_SetCompare3(TIM4,30);IN1 = 1;IN2 = 0;IN3 = 0;IN4 = 0;
}
void left()
{TIM_SetCompare1(TIM4,30);TIM_SetCompare3(TIM4,0);IN1 = 0;IN2 = 0;IN3 = 1;IN4 = 0;
}void stop()
{IN1 = 0;IN2 = 0;IN3 = 0;IN4 = 0;}

xunji.h

#ifndef __xunji_H
#define __xunji_H 	#include "sys.h"  #define      IN1         PBout(0)
#define      IN2         PBout(1)#define      IN3         PBout(10)
#define      IN4         PBout(11)#define      LEFT_ONE      PAin(3)  
#define      LEFT_TWO      PAin(7) void run(void);
void left(void);
void right(void);
void back(void);;
void stop(void);
void motor_gpio(void);
void xunji_gpio(void);
void pwm(void);
#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "xunji.h"
#include "delay.h"void Init()
{TIM_SetCompare1(TIM4,25);TIM_SetCompare3(TIM4,25);IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;
}int main(void){	motor_gpio();xunji_gpio();pwm();             delay_init();Init();while(1){if(LEFT_ONE==0&&LEFT_TWO==0){run();}else if(LEFT_ONE==0&&LEFT_TWO==1){right();}else if(LEFT_ONE==1&&LEFT_TWO==0){left();}else if(LEFT_ONE==1&&LEFT_TWO==1){run();}elsestop();}
}

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总结

本节是以STM32F103C8T6最小系统为CPU，通过一些外围电路和软件编程实现小车红外循迹的功能。整个设计过程中最大的特点是利用简单的理论原理将红外循迹模块、L298N驱动模块、51单片机这三个模块有效的结合起来，利用红外循迹原理与pwm调节占空比的简单结合实现对小车红外循迹奠定编程理论基础，提高了效率，降低了编程的复杂度，具有很强的研究的意义，智能化的发展促使了智能小车往功能更加强大的方向发展。

项目源码

链接：https://pan.baidu.com/s/1_-j6TJepvMkMjUdHvDWS6w 
提取码：s0hj

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