• 名称：设定实时自动调整
• 单位：-
• 范围：0~6
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL
• 说明：设置调整的控制模式。
  • 0：无效模式。

实时自动调整功能无效。

• • 1：标准模式。

基本的模式（重视稳定性的模式），不进行可变载荷及摩擦补偿，也不使用增益切换。

• • 2：定位模式。

重视定位的模式，水平轴等无可变载荷，摩擦也建议使用小滚珠螺杆驱动等机器。

速度、转矩控制模式与标准模式相同。

• • 3：垂直轴模式。

除定位模式外，还补偿垂直轴等的可变载荷，便于抑制定位稳定时间的偏差。

转矩控制与标准模式相同。

• • 4：摩擦补偿模式。

除垂直轴模式外，还通过摩擦较大的皮带驱动轴等，便于缩短定位稳定时间。

速度控制与垂直轴模式相同，转矩控制与标准模式相同。

• • 5：载荷特性测试模式。

不变更现在所设置的参数，只进行载荷特性推断，与安装支持软件组合使用。

• • 6：用户设定模式。

将实时自动调整功能的组合，用 Pr632 实时自动调整用户设定 实时自动调整用户设定进行详细设定。

由于控制模式的不同，部分功能可能无法使用。

​​​​​​​

注意： 设定值变高，则速度应答性变高，伺服刚性也提高，但容易产生振动。在确认动作的同时，将低值变更为高值。

Pr004 = (负载惯量 / 转动惯量) * 100%

实时自动增益调整有效时，实时推断惯量比，每 30 分钟保存到 EEPROM 中。当再次接通电源时，驱动器以此数据作为初期值进行自动调整。

本设定值为 0 时，Pr009 第 1 指令分倍频分子、Pr010 指令分倍频分母有效。

Pr008 电机每旋转1圈的指令脉冲数为 0 时有效。

设定值为 0 时，编码器分辨率被设置为分子。

Pr008 电机每旋转 1 圈的指令脉冲数为 0 时有效。

​​​​​​​

正在上传…重新上传取消

• 当 Pr008 和 Pr009 设置为 0，Pr010 设置为 1 ~ 2^30，设定值根据 Pr010 处理：

​​​​​​​

• 当 Pr008 设置为 0，Pr009 和 Pr010 设置为 1 ~ 2^30，设定值根据 Pr009 和 Pr010 处理：

​​​​​​​

因此，分倍频 4 倍后的脉冲输出分辨率如下所示：

每转程的脉冲输出分辨率 = Pr011 设定值 * 4

B 相逻辑非反转：

• • 正方向动作时：

​​​​​​​

• • 负方向动作时：

​​​​​​​

B 相逻辑反转：

• • 正方向动作时：

• • 负方向动作时：

​​​​​​​ ​​​​​​​

• 名称：位置偏差过大设置
• 单位：指令单位
• 范围：0~1073741824
• 默认值：35000000
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P
• 说明：使用指令单位（出厂时）设置位置偏差过大范围。

根据 Pr520 位置设定单位选择 设定单位和偏差计算方式。 本参数为 0 时，故障码 Err24.0 位置偏差过大保护 为无效。

参数 Pr014 设置值 >（电机最高转速 rpm/60）*（编码器分辨率/（位置环增益设置值/10））*电子齿轮比。
例：Pr100位置环增益默认值270，M2 总线驱动器电子齿轮比默认1:1，例如电机最高转速3000r/min,电机编码器分辨率是17Bit,所以推荐设置值：
Pr014=（3000/60）*(2^17/(270/10)*1*1.2=291271
因为电子齿轮比约 1：1，换算成圈数的话，约 2.22r,如果电机速度 60r/min 撞机的话，由于撞机后位置无法移动，约 3s 内会报位置偏差过大保护。

• 名称：再生放电电阻外置选择
• 单位：-
• 范围：0~3
• 默认值：无内置电阻驱动器（不超过400W）默认值为 3，有内置电阻驱动器（大于 400W）默认值为 0。
• 生效时间：重启生效
• 关联模式：ALL
• 说明： 若要使用驱动器中的内置再生放电电阻或分离内置再生放电电阻，或设置外部再生放电电阻等时，需设置本参数。
  • 0：使用内置电阻为再生放电电阻。再生处理电路动作，根据内置电阻（大约 1% 的负荷率）由再生放电电阻过载保护进行动作。
  • 1：使用外置电阻为再生放电电阻。保护有：再生处理电路动作，再生放电电阻的动作率超过 10% 时，用故障码 Err18.0 再生过载保护 跳闸。
  • 2：使用外置电阻为再生放电电阻。保护无：厂家使用，请勿设置。
  • 3：不使用再生放电电阻。不使用再生处理电路及再生放电电阻过载保护动作，采用内置电容器处理全部的再生电力。

警告：

参数 Pr018 与 Pr019 设定值为 0 时，将使用推荐的再生电阻容量和阻值。

若参数 Pr018 与 Pr019 设置值小于最小允许功率容量或阻值，则会发生 Err730再生电阻参数不匹配保护。

若参数设置错误，可能导致驱动器及电机出现故障，第一次上电时请确认设定值是否正确。 若参数设定值超出 《配套电机编号表》 范围，则会发生 Err95.2 电机自动识别异常保护。

设定较大位置环增益值，可缩短伺服电机定位时间，但若设置过大可能引起振动。

为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，必须加大速度环增益值的设置，但若设置过大则可能引起振动。

设定值越小，停止时的偏差值更快接近于 0。设置为 9999 时将保持积分；设置为 10000 时则无积分效果。

设定值大则时间常数也大，虽可降低电机噪音，但响应性也会下降。通常使用出厂设定值 0。

第 2 增益的功能、内容与第 1 增益相同。一般固定在第 1 增益，通过手动调整第 1 增益的参数进行增益调整。

设置较大位置环增益值，可缩短定位时间，但若设置过大可能引起振动。

为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，必须加大速度环增益值的设置，但若设置过大则可能引起振动。

设定值越小，停止时的偏差值更快接近于 0。设置为 9999 时将保持积分；设置为 10000 时则无积分效果。

• 名称：前馈滤波器时间常数滤波器
• 单位：0.01ms
• 范围：0~6400
• 默认值：200
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P
• 说明：设置速度前馈输入所需的一阶低通滤波器的时间常数。
• 举例：在速度前馈滤波器设置为 50（0.5ms）的状态下，通过逐步提高速度前馈增益，使速度前馈变为有效。固定速度动作中的位置偏差与速度前馈增益的关系满足以下公式：

​​​​​​​

• 名称：转矩前馈滤波器
• 单位：0.01ms
• 范围：0~6400
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P S
• 说明：设置转矩前馈输入所需的一阶低通滤波器的时间常数。 转矩前馈滤波器设置为 50（0.5ms）时，通过逐步提高转矩前馈增益，使转矩前馈变为有效。与速度前馈相同，若将转矩前馈滤波器的时间常数变大，会使加速度变化点的位置偏差变大。
  • 举例：
    • 使用转矩前馈时，需正确设置惯量比。沿用实时自动调整执行时的推定值，或将用机器各元素计算的惯量比设置到 Pr004 惯量比 中。
    • 在转矩前馈滤波器设置为 50（0.5ms）程度的状态下，通过逐步提高转矩前馈增益，而使转矩前馈变为有效。
    • 在无扰动转矩的理想工作状况下，给定速度指令为梯形时，通过提高转矩前馈增益，可使位置偏差减小到 0 左右。 ​​​​​​​

     

注意： 实际上扰动转矩肯定存在，所以位置偏差不可能完全变为 0。

• 名称：位置控制切换模式
• 单位：-
• 范围：0~10
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P
• 说明：位置控制时，设置增益切换的触发电路条件。
  • 0：第 1 增益固定。

在第 1 增益 Pr100 ~ Pr104 中固定。

• • 1：第 2 增益固定。

在第 2 增益 Pr105 ~ Pr109 中固定。

• • 2：有增益切换输入。

增益切换输入（GAIN）打开时为第 1 增益。

增益切换输入（GAIN）连接到 COM- 时为第 2 增益。

增益切换输入（GAIN）无法分配到输入信号时，为第 1 增益固定。

• • 3：转矩指令大。

在前一次第 1 增益中，转矩指令的绝对值超过（等级 + 磁滞）% 时，转移到第 2 增益。

在前一次第 2 增益中，转矩指令的绝对值不大于（等级 - 磁滞）% 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

• • 4：速度指令变化量大。

仅速度控制时有效。

在上次第 1 增益中，速度指令变化量的绝对值超过（等级 + 磁滞）10r/min/s 时，转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，若速度指令变化量的绝对值不到（等级 - 磁滞）10r/min/s 时的状态持续时间，大于延迟时间，返回到第 1 增益。

速度控制之外，为第1增益固定。

• • 5：速度指令大。

位置、速度控制时有效。

在上次第 1 增益中，速度指令的绝对值超过（等级 + 磁滞）r/min 时，转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，若速度指令的绝对值不大于（等级 - 磁滞）r/min 时的状态持续时间，大于延迟时间，返回到第 1 增益。

• • 6：位置偏差大。

位置控制时有效。

在上次第 1 增益中，位置偏差的绝对值超过（等级 + 磁滞）pulse 时，转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，位置偏差的绝对值不到（等级 - 磁滞）pulse 的状态持续时间，大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

等级、磁滞的单位为 pulse，在位置控制时用编码器分辨率设置。

• • 7：有位置指令。

位置控制时有效。

在上次第 1 增益中，位置指令若不为 0，则转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

• • 8：定位未完成。

位置控制时有效。

在上次第 1 增益中，若定位未完成，则转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，定位已完成状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

• • 9：实际速度大。

位置控制时有效。

在上次第 1 增益中，实际速度的绝对值超过（等级 + 磁滞）r/min 时，转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，实际速度的绝对值不到（等级 - 磁滞）r/min 的状态持续时间大于延迟时间时，返回到第 1 增益。

• • 10：有位置指令和实际速度。

位置控制时有效。

在上次第 1 增益中，位置指令若不为 0，则转移到第 2 增益。

在上次第 2 增益中，位置指令为 0 的状态持续时间大于延迟时间，且实际速度的绝对值不到（等级 - 磁滞）r/min 时，返回到第 1 增益。

• 名称：位置控制切换等级
• 单位：根据模式
• 范围：0~20000
• 默认值：50
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P
• 说明：位置控制模式下，设置 Pr115 位置控制切换模式 为 3、5、6、9、10 时的触发电路判定等级。单位根据切换条件变更。

注意： 设置时，需确保等级不小于磁滞。

单位根据切换的模式有所不同。

注意： 等级小于磁滞时，系统内部重新设置为磁滞等于等级。

关于位置增益切换时间：

• • 位置控制时，通过设置 Pr119，可缓和位置环增益的急剧增加，减少由于增益切换时位置增益的急剧变化而引起的转矩变动及振动。
  • 位置环增益变小时，不受本参数的设置影响而立即切换。

​​​​​​​

设定值与切换条件关系如下：

• 名称：速度控制切换时滞后
• 单位：根据模式
• 范围：0~20000
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：S
• 说明：速度控制时，Pr120 速度控制切换模式 设置为 3 ~ 5 时的触发电路判定磁滞。单位根据切换的模式有所不同。

注意： 等级小于磁滞时，系统内部重新设置为磁滞等于等级。

设定值与切换条件关系如下：

• 名称：转矩控制切换等级
• 单位：根据模式
• 范围：0~20000
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：T
• 说明：转矩控制时，Pr124 转矩控制切换模式 设置为 3 时的触发电路判定等级。单位根据切换的模式而不同。

注意： 设置时，需确保等级不小于磁滞。

注意： 等级小于磁滞时，系统内部重新设置为磁滞等于等级。

第 3、4 陷波滤波器关联参数保持现状。

• • 1：1 个适应滤波器变为有效。

第 3 陷波滤波器关联参数根据适应结果更新。

• • 2：2 个适应滤波器变为有效。

第 3、4 陷波滤波器关联参数根据适应结果更新，第 1、2 陷波滤波器参数根据 iMotion 中的 FFT分析 波形图读取的第二共振点来设置。

• • 3：测试共振频率，测试结果可用 iMotion 确认。

第 3、4 陷波滤波器关联参数保持现状的值。

包含第 1 陷波频率、宽度选择和深度选择参数。

包含第 2 陷波频率、宽度选择和深度选择参数。

包含第 3 陷波频率、宽度选择和深度选择参数。

系统自动设置时，每隔 30 分钟写入 EEPROM。重新打开电源时，该数据将作为初始值而进行处理。

包含第 4 陷波频率、宽度选择和深度选择参数。

系统自动设置时，每隔 30 分钟写入 EEPROM。重新打开电源时，该数据将作为初始值而进行处理。

设置第 1 减振的频率和阻尼比。

设置第 2 减振的频率和阻尼比。

设置第 3 减振的频率和阻尼比。

设置第 4 减振的频率和阻尼比。

• 名称：第 4 减振阻尼比
• 单位：0.001
• 范围：0~500
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P

• 1. 1. Pr222
• 名称：位置指令平滑滤波器
• 单位：0.1ms
• 范围：0~32767
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P
• 说明：设置针对位置指令的一阶低通滤波器的时间常数。

针对目标速度 Vc 的方形波指令，设置一阶低通滤波器的时间常数。

​​​​​​​

• • 1：针对（设定值 × 0.1ms），实际的滤波器时间常数不到 100ms 时，绝对误差为最大 0.2ms；20ms 以上时，相对误差为最大 0.1％。
  • 2：在定位结束输出期间内，当每个控制周期的指令脉冲，从 0 变化到不为 0 的状态时进行 Pr222 的切换。

注意： 特别是在将滤波器时间常数变小且将定位范围设置较大时，上述阶段中若在滤波器内留有滞留脉冲，即滤波器前位置指令减去滤波器后位置指令的值用时间积分的面积，则切换后为了立即将这些滞留脉冲排出并返回原来的位置，可能暂时使用高于原来指令的速度运行电机。

针对目标速度 Vc 的方向波指令，设置到达 Vc 的时间。

​​​​​​​

• 名称：速度指令方向指定选择
• 单位：-
• 范围：0~1
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：S
• 说明：选择速度指令的正、负方向的指定方法。

驱动器设定为速度控制模式，与外部定位装置构成伺服驱动系统时，若定位装置的速度指令信号极性与本参数的极性设定不一致时，电机将异常动作。

包含速度设置第 1 速 ~ 第 8 速。

设置针对速度指令输入的加减速处理时间。

在已输入阶梯状速度指令的情况时：

• 将速度指令到达 1000r/min 为止的时间设置为 Pr312。
• 将速度指令从 1000r/min 到达 0r/min 的时间设定为 Pr313。

若速度指令的目标值为 Vc［r/min］，则加减速所需的时间可用下列公式计算：

• 加速时间［ms］＝ Vc/1000×Pr312×1ms
• 减速时间［ms］＝ Vc/1000×Pr313×1ms ​​​​​​​

针对 Pr312 加速时间设置、Pr313 减速时间设置 所设定的加减速时间，本参数设定的是以其加减速拐点为中心的时间幅度里的 S 字部时间。 ​​​​​​

• 名称：转矩指令选择
• 单位：-
• 范围：0~2
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：T
• 说明：选择转矩指令和速度限制值输入。

Pr317 设定值为 2 时为正方向指令的速度限制值。

各参数设定值与零速箝位及速度限制值的关系见下表：

• 名称：零速箝位等级
• 单位：r/min
• 范围：10~20000
• 默认值：30
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：S T
• 说明：Pr315 设定值为 2 或 3 时，Pr316 用于设置切换到位置控制的条件。

Pr315 设定值为 3 时，在检测中使用 10r/min 的磁滞。

转矩指令输入加号 + 指定正方向，减号 - 指定负方向。

设定值单位为 0.1V/100%，则出厂设定值 30 表示 3V/100%。

​​​​​​​

• 名称：电机编码器类型选择
• 单位：-
• 范围：0~9
• 默认值：0
• 生效时间：重启生效
• 关联模式：ALL
• 说明：选择反馈编码器的类型。
  • 0：AB 相输出型
  • 1：正弦输出型
  • 2：厂家使用(串行通讯旋转型)
  • 3：多摩川单圈绝对式(串行通讯旋转型)
  • 4：多摩川多圈绝对式(串行通讯旋转型)
  • 5：松下增量式(串行通讯旋转型)
  • 6：松下多圈绝对式(串行通讯旋转型)
  • 7：安川 5 绝对式(串行通讯旋转型)
  • 8：安川 5 增量式(串行通讯旋转型)
  • 9：尼康绝对式(串行通讯旋转型)

注意： 若连接的编码器类型与设定值不一致时，因状况不同会发生以下错误：

CS 信号的逻辑设置仅在选择 CS 信号方式 Pr724 磁极检出方式选择 设置为 1 有效。

参数以 16 进制进行设置，显示面板上是以 10 进位表示。 16 进制表示后，如下所示设置各控制模式，在（X X）部分设置功能编号：

0 0 − − − − X X h：位置控制

0 0 − − X X − − h：速度控制

0 0 X X − − − − h：转矩控制

输入信号引脚分配请参见下表，信号极性的设定也包含在设定值内（- 表示不可设置）：

注意：

参数用 16 进制进行设置，面板显示以 10 进制表示。 16 进制表示后，如下所示设置各控制模式，在（X X）部分设置功能编号：

0 0 − − − − X X h：位置控制

0 0 − − X X − − h：速度控制

0 0 X X − − − − h：转矩控制

输出信号引脚分配参见下表，信号极性的设置也包含在设定值内：

注意：

• 名称：零速度
• 单位：r/min
• 范围：10~20000
• 默认值：50
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL
• 说明：电机速度比本参数的设置速度低时输出零速度检测信号（ZSP）。 ​​​​​​​

其设置与电机旋转方向无关，向正 / 负两个方向作用。且有 10（r/min）的滞后。

若速度指令与电机速度的差小于本设定值，则输出速度一致输出（V-COIN）。 ​​​​​​​

电机速度超过本设定值时，输出速度到达输出（AT-SPEED）。

检测使用 10r/min 的磁滞。 ​​​​​​​

• 名称：第 2 定位结束范围
• 单位：指令单位
• 范围：0~4191304
• 默认值：800
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P
• 说明：设置定位完成信号 2（INP2）输出的位置偏差条件。

INP2 不受 Pr431 定位结束输出设置 影响，位置偏差小于本设定值时输出 ON。

注意： 设定单位和偏差计算方式是根据 Pr520 位置设定单位选择 位置设定单位选择设置的。

务必在动作启动前设置。

务必在动作启动前设置。

通过参数 Pr447 / Pr448 选择监视的项目：

• 名称：功能选择应用开关 2
• 单位：-
• 范围：-2147483647~2147483647
• 默认值：0
• 生效时间：重启生效
• 关联模式：P
• 说明：用 bit 单位进行各功能的设置。
  • 0：将 MECHATROLINK 指令中的 P_TLIM、N_TLIM 作为转矩限制值。0：无效；1：有效。
  • 1：将 MECHATROLINK 指令中的 TFF 作为转矩前馈输入。0：无效；1：有效。
  • 2：厂家使用。固定为 0。
  • 3：定位模式。0：无效；1：有效。
  • 4：厂家使用。固定为 0。
  • 5：厂家使用。固定为 0。
  • 6 ~ 31：厂家使用。固定为 0。

• 名称：脉冲输出分频分母
• 单位：-
• 范围：0~16777216
• 默认值：0
• 生效时间：重启生效
• 关联模式：ALL
• 说明：用于每旋转1圈的输出脉冲数不为整数时。

设定值不为 0。

可将 Pr011 电机每旋转 1 圈的输出脉冲数 设定值作为分频分子、Pr503 脉冲输出分频分母 设定值作为分频分母比进行设置。

所以上位端用 4 倍频处理进行脉冲计数时：

每旋转1次的脉冲输出分辨率 = （Pr011 设定值 / Pr503 设定值）* 编码器分辨率

• 名称：驱动禁止时顺序设置
• 单位：-
• 范围：0~2
• 默认值：0
• 生效时间：重启生效
• 关联模式：ALL
• 说明：设置 Pr504 驱动禁止输入设定 为 0 时驱动禁止输入（POT、NOT）输入后的减速中、停止后的状态。

• • 减速中：电机从当前动作状态到 30r/min 以下速度的区间。若电机速度低于 30r/min，且在停止后变化，则滞后不受电机速度影响而依照停止后的状态。
  • 动态制动器（DB）：通过使电机的电气回路短路来紧急停止伺服电机的一种方法。动态制动回路内置于伺服单元内。
  • 清除：位置偏差始终保持清零状态。
  • 立即停止：在伺服接通状态下，使控制功能由工作状态变为立即停止。此时的转矩指令值被 Pr511 立即停止时转矩设定 限制。

注意： 伺服切断中若出错，则依照 Pr510 警报时顺序设定 进行动作。若伺服切断中为主电源切断状态，则依照 Pr507 主电源关闭时顺序设置 进行动作。

Pr507 的设定值与动作、偏差计数器的处理关系和 Pr506 伺服关闭时顺序设置 相同。

若在切断主电源的状态下出错，则依照 Pr510 警报时顺序设定 动作。 若在伺服接通状态切断主电源，则因为 Pr508 主电源关闭时LV触发选择 设定值为 1 时发生 Err13.1 主电源电压不足保护（AC），所以依照 Pr510 动作。

注意： Pr509 设定值为 2000 时，本参数无效。若 Pr509 设置的时间过长，在检测主电源断路前，主电源变频器 P-N 间的电压下降，即使未到规定值以下，也会发生 Err13.0 主电源电压不足保护（PN），与 Pr508 的设置无关。

• 名称：警报时顺序设定
• 单位：-
• 范围：0~7
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL
• 说明：设置报警时的减速中、停止后的状态。

通常工作时的转矩限位设定值为 0。

一般情况下设置为 0，仅在降低过载等级使用时再设置等级。

针对主轴驱动器的该参数设置值用电机额定值的 115% 来限制。

根据以下公式设置：

Pr513=Vmax × （1.2 ~ 1.5）

其中：

• • Vmax：运行时电机最高速度（r/min）。
  • 1.2 ~ 1.5：防止过速度频繁发生的安全系数。

若电机速度超过本设定值，发生 Err26.0 过速度保护。

超过本设定值时，驱动器发生 Err34.0 故障，以避免电机因振荡而碰撞到机械端部。

• 名称：LED初始状态
• 单位：-
• 范围：0~39
• 默认值：1
• 生效时间：重启生效
• 关联模式：ALL
• 说明：电源开通后初始状态时，选择操作面板 7 段 LED 所显示的数据类型： ​​​​​​​

• 名称：前面板锁定设定
• 单位：-
• 范围：0~1
• 默认值：0
• 生效时间：重启生效
• 关联模式：ALL
• 说明：锁定前面板操作。
  • 0：前面板操作非限制。
  • 1：前面板操作锁定。

• 名称：正方向转矩补偿值
• 单位：%
• 范围：-100~100
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL
• 说明：位置控制模式时，设置接收正方向的位置指令时加算到转矩指令的动摩擦补偿值。

实时自动调整的摩擦补偿模式有效时，更新本参数。在实时自动增益调整的过程中，Pr608 正方向转矩补偿值 的值每隔 30 分钟写入 EEPROM，当再次接通电源时，驱动器以此数据作为初期值进行自动调整。

实时自动调整的摩擦补偿模式有效时，更新本参数。在实时自动增益调整过程中，Pr609 负向转矩补偿值 的值每隔 30 分钟写入 EEPROM，当再次接通电源时，驱动器以此参数作为初期值进行自动调整。

• 名称：扰动转矩补偿增益
• 单位：%
• 范围：-100~100
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：P S
• 说明：设定针对补偿增益 -100% ~ 100％ 扰动转矩的补偿增益。 设定 Pr624 扰动观测器滤波器 后，需增大 Pr623 扰动转矩补偿增益 设定值。增大增益可增强抑制扰动影响的效果，但动作音变大，需结合 Pr624，寻找平衡性好的设置。

• 名称：绝对式多圈数据上限值
• 单位：rev
• 范围：0~65534
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL
• 说明：设置绝对式编码器多圈数据的上限值。 若多圈数据超过此设定值，多圈数据变为 0；反之多圈数据从 0 向下转，变为 Pr629 的设定值。 多圈数据变化示意图如下： ​​​​​​​

注意： 仅 Pr015 绝对式编码器设定 设置为 4 时，Pr629 的设置有效；Pr015 设置为 0 或 2（绝对式模式）时，忽略绝对式多圈数据的上限值，内部数据作为 65535。

• 名称：实时自动调整用户设定
• 单位：-
• 范围：-32767~32767
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL
• 说明：作为实时自动调整的动作模式，进行选择用户模式时（ Pr002 设定实时自动调整设定值为 6）的自动调整功能的详细设定。
  • Bit：1 ~ 0（负载特性推定）

设置负载特性推定功能的有效、无效。

• • • 0：无效
    • 1：有效

负载特性推定无效时，即使将惯量比作为推定值进行更新，现在的设置也不发生变化。此外，将转矩补偿用推定值更新，则被清零（无效）。

• • Bit：3 ~ 2（惯量比更新）

设置 Pr004 惯量比 负载特性推定结果的更新。

• • • 0：使用现在的设定
    • 1：使用推定值更新
  • Bit：6 ~ 4（转矩补偿）

设置 Pr607 指令脉冲输入模式设置、Pr608 电机每旋转1圈的指令脉冲数、Pr609 第1指令分倍频分子 的负载特性推定结果的更新。

• • Bit：7（刚性设定）

设置 Pr003 实时自动调整机器刚性设定 的有效、无效。

• • • 0：无效
    • 1：有效
  • Bit：8（固定参数设定）

设置固定参数的可否变更。

• • • 0：功能使用现在的设定
    • 1：设定为固定值
  • Bit：10 ~ 9（增益切换设定）

选择实时自动调整有效时，增益切换关联参数的设定方法。

• • • 0：使用现在的设定
    • 1：增益切换无效
    • 2：增益切换有效
  • Bit 单位参数的设置方法如下：
    1. 确认各设置最后位 Bit。

例：转矩补偿功能的最后位 Bit 为 4。

1. 1. 1. 将 2 的（最后位 Bit）乘方乘以设定值。

例：将转矩补偿功能设定为摩擦补偿（中）时，为 24 × 4 = 64。

1. 1. 1. 有关各设置，计算前两步骤，并将所有加算的值作为 Pr632 设定值。

例：设置为：负载特性测定 = 有效、惯量比更新 = 有效、转矩补偿 = 摩擦补偿（中）、刚性设定 = 有效、固定参数 = 固定值，增益切换设定 = 有效时，20 × 1 ＋ 22 × 1 ＋ 24 × 4 ＋ 27 × 1 ＋ 28 × 1 ＋ 29 × 2 = 1477。

注意： 本参数需用 Bit 单位进行设置。为防止设定错误，建议在编辑参数时使用 iMotion 软件。

• 名称：2 段转矩滤波器时间常数
• 单位：0.01ms
• 范围：0~2500
• 默认值：0
• 生效时间：立即生效
• 关联模式：ALL
• 说明：设置针对转矩指令的滤波器的时间常数，且与增益的选择状态无关。设定值过大，会导致控制不稳定，发生振动。

当 Pr643 2段转矩滤波器衰减项 不低于 50 时（即使用 2 次滤波器），Pr642 设定值对应的时间常数为 5 ~ 159（0.05 ~ 1.59ms，频率 100 ~ 3000Hz）。

通常设定为 1000，即 ζ = 1 形式的 2 次滤波器（ζ = Pr643 ÷ 1000）。

• 名称：电机最高速度
• 单位：r/min
• 范围：0~65535
• 默认值：0
• 生效时间：重启生效
• 关联模式：ALL
• 说明：设置电机最高速度。

设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。

• 名称：磁极检出方式选择
• 单位：-
• 范围：0~4
• 默认值：0
• 生效时间：重启生效
• 关联模式：ALL
• 说明：选择磁极检出方式。
  • 0：未选择
  • 1：CS 信号
  • 2：磁极位置推定
  • 3：磁极位置复原
  • 4：CS信号（省线式）

设定值为 0 时，发生 Err70.0 电机设定异常保护。

• 名称：内部使用
• 单位：-
• 范围：0~327670000
• 默认值：0
• 生效时间：重启生效
• 关联模式：ALL
• 说明：固定为 0。