0.引言

由于以前装过驱动，再次安装可能涉及到一些固件与驱动的更新，以此文记录。

1.D435i&L515固件更新

• 参考文章.

1.1.D435i固件更新

先将D435i相机连接电脑，执行rs-fw-update -l查看设备：

connected devices:
1) Name: Intel RealSense D435I, serial number: 909512071563, update serial number: 919423050785, firmware version: 05.12.01.00, USB type: 3.2

下载当前最新的固件,固件名称：Signed_Image UVC <firmware_version> .bin”,然后在固件所在目录执行：

rs-fw-update -s 909512071563 -f Signed_Image_UVC_5_12_12_100.bin
#Signed_Image_UVC_5_12_12_100.bin，是我下载的固件名，即待更新的固件名

检查是否更新成功，rs-fw-update -l：

connected devices:
1) Name: Intel RealSense D435I, serial number: 909512071563, update serial number: 919423050785, firmware version: 05.12.12.100, USB type: 3.2

已成功更新到05.12.12.100版本。

1.2.L515固件更新

将L515连接至电脑，执行rs-fw-update -l查看设备：

connected devices:
1) Name: Intel RealSense L515, serial number: f0232260, update serial number: 0003acce083a, firmware version: 01.05.02.00, USB type: 2.1

固件下载，此处下载当前最新版本Signed_Image_UVC_1_5_5_0.bin.更改串口号并执行更新：

rs-fw-update -s f0232260 -f  Signed_Image_UVC_1_5_5_0.bin
#Signed_Image_UVC_1_5_5_0.bin，是我下载的固件名，即待更新的固件名

检查是否更新成功，rs-fw-update -l：

connected devices:
1) Name: Intel RealSense L515, serial number: f0232260, update serial number: 0003acce083a, firmware version: 01.05.05.00, USB type: 2.1

成功更新到01.05.05.00固件版本。

2.Intel Realsense驱动安装

• IntelRealsense Github.

如果上一次是通过package在线安装的，则更新只需要更新package就可以：

#Upgrade all the installed packages, including librealsense with:
sudo apt-get upgrade

但不是很建议，这个命令会将其他包也更新可能会导致其他一些软件无法正常使用。可以先卸载包在安装：

#Uninstalling the Packages:
#Important Removing Debian package is allowed only when no other installed packages directly refer to it. 
#For example removing `librealsense2-udev-rules` requires `librealsense2` to be removed first.
#Remove a single package with:
sudo apt-get purge <package-name>
#Remove all RealSense™ SDK-related packages with:
dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

#下载驱动
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
#安装依赖项
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
#Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory:
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
#注意把realsense拔下来
#Build and apply patched kernel modules for:
#根据不同的ubuntu版本安装：对于Ubuntu 14/16/18 LTS
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
sudo dmesg | tail -n 50
#查看一下UVC是否安装成功#在源码文件夹路径编译安装
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j20
sudo make install
#-DBUILD_EXAMPLES=true 这个选项表示带演示和教程的#进入/librealsense/build/examples/capture测试
./rs-capture 

3.ROS Wrapper Install

• ROS Wrapper Github.

需要注意驱动版本与ROS Wrapper版本要对应或者说是安装的ROS Wrapper版本要能支持前面安装的librealsense版本。

#建立IntelRealsense_ws
mkdir IntelRealsense_ws/src
cd IntelRealsense_ws/src
catkin_init_workspace 
git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
cd .. && catkin_make
#环境变量看自己是否设置为全局
#测试
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch