1.头文件引用

#include <termios.h>
#include <unistd.h>

2.串口打开关闭

open(“/dev/ttyUSB0”, O_RDWR|O_NOCTTY);
close(fd);

Linux秉行一切皆文件的，所以打开关是用open,关闭串口使用close

3.串口配置的重要结构体

struct termios 
{tcflag_t c_iflag; /* input flags */tcflag_t c_oflag; /* output flags */tcflag_t c_cflag; /* control flags */tcflag_t c_lflag; /* local flags */cc_t c_cc[NCCS]; /* control characters */
};

下面我们来分别介绍下各个flag!

3.1 c_iflag输入模式标志，控制终端输入方式

在输入值传给程序之前控制其处理的方式

IGNBRK 忽略BREAK键输入
BRKINT 如果设置了IGNBRK，BREAK键的输入将被忽略，如果设置BRKINT ，将产生SIGINT中断
IGNPAR 忽略奇偶校验错误
PARMRK 标识奇偶校验错误
INPCK 允许输入奇偶校验
ISTRIP 去除字符的第8个比特
INLCR 将输入的NL（换行）转换成CR（回车）
IGNCR 忽略输入的回车
ICRNL 将输入的回车转化成换行（如果IGNCR未设置的情况下）
IUCLC 将输入的大写字符转换成小写字符（非POSIX）
IXON 允许输入时对XON/XOFF流进行控制
IXANY 输入任何字符将重启停止的输出
IXOFF 允许输入时对XON/XOFF流进行控制
IMAXBEL 当输入队列满的时候开始响铃，Linux在使用该参数而是认为该参数总是已经设置

3.2 c_oflag输出模式标志，控制终端输出方式

负责控制输出字元的处理方式

OPOST 处理后输出
OLCUC 将输入的小写字符转换成大写字符（非POSIX）
ONLCR 将输入的NL（换行）转换成CR（回车）及NL（换行）
OCRNL 将输入的CR（回车）转换成NL（换行）
ONOCR 第一行不输出回车符
ONLRET 不输出回车符
OFILL 发送填充字符以延迟终端输出
OFDEL 以ASCII码的DEL作为填充字符，如果未设置该参数，填充字符将是NUL（‘/0’）（非POSIX）
NLDLY 换行输出延时，可以取NL0（不延迟）或NL1（延迟0.1s）
CRDLY 回车延迟，取值范围为：CR0、CR1、CR2和 CR3
TABDLY 水平制表符输出延迟，取值范围为：TAB0、TAB1、TAB2和TAB3
BSDLY 空格输出延迟，可以取BS0或BS1
VTDLY 垂直制表符输出延迟，可以取VT0或VT1
FFDLY 换页延迟，可以取FF0或FF1

3.3 c_cflag控制模式标志，指定终端硬件控制信息

用于控制终端设备的硬件设置

CBAUD 波特率（4+1位）（非POSIX）
CBAUDEX 附加波特率（1位）（非POSIX）
CSIZE 字符长度，取值范围为CS5、CS6、CS7或CS8
CSTOPB 设置两个停止位
CREAD 使用接收器
PARENB 使用奇偶校验
PARODD 对输入使用奇偶校验，对输出使用偶校验
HUPCL 关闭设备时挂起
CLOCAL 忽略调制解调器线路状态
CRTSCTS 使用RTS/CTS流控制

3.4 c_lflag本地模式标志，控制终端编辑功能

主要用来控制终端设备不同的特色

ISIG 当输入INTR、QUIT、SUSP或DSUSP时，产生相应的信号
ICANON 使用标准输入模式，允许使用特殊字符 EOF, EOL, EOL2, ERASE, KILL, LNEXT, REPRINT, STATUS, 和 WERASE，以及按行的缓冲
XCASE 在ICANON和XCASE同时设置的情况下，终端只使用大写。如果只设置了XCASE，则输入字符将被转换为小写字符，除非字符使用了转义字符（非POSIX，且Linux不支持该参数）
ECHO 显示输入字符
ECHOE 如果ICANON同时设置，ERASE将删除输入的字符，WERASE将删除输入的单词
ECHOK 如果ICANON同时设置，KILL将删除当前行
ECHONL 如果ICANON同时设置，即使ECHO没有设置依然显示换行符
ECHOPRT 如果ECHO和ICANON同时设置，将删除打印出的字符（非POSIX）
TOSTOP 向后台输出发送SIGTTOU信号

3.5 C_LINE行控制 c_cc[NCCS]控制字符

提供使用者设定一些特殊的功能，如Ctrl+C的字元组合。
特殊控制字元主要是利用termios结构里c_cc的阵列成员来做设定。
c_cc阵列主要用于正规与非正规两种环境，但要注意的是正规与非正规不可混为一谈。

符号下标 (初始值) 和意义(即c_cc[]数组对应下标的数值对应含义，如c_cc[VMIN] = 3)：

VINTR：(003, ETX, Ctrl-C, or also 0177, DEL, rubout) 中断字符。发出 SIGINT 信号。当设置 ISIG 时可被识别，不再作为输入传递。
VQUIT ：(034, FS, Ctrl-) 退出字符。发出 SIGQUIT 信号。当设置 ISIG 时可被识别，不再作为输入传递。
VERASE ：(0177, DEL, rubout, or 010, BS, Ctrl-H, or also #) 删除字符。删除上一个还没有删掉的字符，但不删除上一个 EOF 或行首。当设置 ICANON 时可被识别，不再作为输入传递。
VKILL ：(025, NAK, Ctrl-U, or Ctrl-X, or also @) 终止字符。删除自上一个 EOF 或行首以来的输入。当设置 ICANON 时可被识别，不再作为输入传递。
VEOF ：(004, EOT, Ctrl-D) 文件尾字符。更精确地说，这个字符使得 tty 缓冲中的内容被送到等待输入的用户程序中，而不必等到 EOL。如果它是一行的第一个字符，那么用户程序的 read() 将返回 0，指示读到了 EOF。当设置 ICANON 时可被识别，不再作为输入传递。
VMIN :非 canonical 模式读的最小字符数（MIN主要是表示能满足read的最小字元数）。
VEOL :(0, NUL) 附加的行尾字符。当设置 ICANON 时可被识别。
VTIME ：非 canonical 模式读时的延时，以十分之一秒为单位。
VEOL2 ：(not in POSIX; 0, NUL) 另一个行尾字符。当设置 ICANON 时可被识别。
VSWTCH ：(not in POSIX; not supported under Linux; 0, NUL) 开关字符。(只为 shl 所用。)
VSTART ：(021, DC1, Ctrl-Q) 开始字符。重新开始被 Stop 字符中止的输出。当设置 IXON 时可被识别，不再作为输入传递。
VSTOP ：(023, DC3, Ctrl-S) 停止字符。停止输出，直到键入 Start 字符。当设置 IXON 时可被识别，不再作为输入传递。
VSUSP ：(032, SUB, Ctrl-Z) 挂起字符。发送 SIGTSTP 信号。当设置 ISIG 时可被识别，不再作为输入传递。
VDSUSP ：(not in POSIX; not supported under Linux; 031, EM, Ctrl-Y) 延时挂起信号。当用户程序读到这个字符时，发送 SIGTSTP 信号。当设置 IEXTEN 和 ISIG，并且系统支持作业管理时可被识别，不再作为输入传递。
VLNEXT ：(not in POSIX; 026, SYN, Ctrl-V) 字面上的下一个。引用下一个输入字符，取消它的任何特殊含义。当设置 IEXTEN 时可被识别，不再作为输入传递。
VWERASE ：(not in POSIX; 027, ETB, Ctrl-W) 删除词。当设置 ICANON 和 IEXTEN 时可被识别，不再作为输入传递。
VREPRINT ：(not in POSIX; 022, DC2, Ctrl-R) 重新输出未读的字符。当设置 ICANON 和 IEXTEN 时可被识别，不再作为输入传递。
VDISCARD ：(not in POSIX; not supported under Linux; 017, SI, Ctrl-O) 开关：开始/结束丢弃未完成的输出。当设置 IEXTEN 时可被识别，不再作为输入传递。
VSTATUS ：(not in POSIX; not supported under Linux; status request: 024, DC4, Ctrl-T).

这些符号下标值是互不相同的，除了 VTIME，VMIN 的值可能分别与 VEOL，VEOF 相同。 (在 non-canonical 模式下，特殊字符的含义更改为延时含义MIN 表示应当被读入的最小字符数。TIME 是以十分之一秒为单位的计时器。如果同时设置了它们，read 将等待直到至少读入一个字符，一旦读入 MIN 个字符或者从上次读入字符开始经过了 TIME 时间就立即返回。如果只设置了 MIN，read 在读入 MIN 个字符之前不会返回。如果只设置了 TIME，read 将在至少读入一个字符，或者计时器超时的时候立即返回。如果都没有设置，read 将立即返回，只给出当前准备好的字符。)

MIN与TIME组合有以下四种：

MIN = 0 , TIME =0
有READ立即回传，否则传回 0 ,不读取任何字元
MIN = 0 , TIME >0
READ 传回读到的字元,或在十分之一秒后传回TIME，若来不及读到任何字元,则传回0
MIN > 0 , TIME =0
READ 会等待,直到MIN字元可读
MIN > 0 , TIME > 0
每一格字元之间计时器即会被启动，READ 会在读到MIN字元,传回值或TIME的字元计时(1/10秒)超过时将值传回

4.常用的函数

/* 属性相关 */
int tcgetattr(int fd, struct termios *termios_p);int tcsetattr(int fd, int optional_actions,const struct termios *termios_p);void cfmakeraw(struct termios *termios_p);/* 控制相关 */
int tcsendbreak(int fd, int duration);int tcdrain(int fd);int tcflush(int fd, int queue_selector);int tcflow(int fd, int action);/* 速度相关 */
speed_t cfgetispeed(const struct termios *termios_p);speed_t cfgetospeed(const struct termios *termios_p);int cfsetispeed(struct termios *termios_p, speed_t speed);int cfsetospeed(struct termios *termios_p, speed_t speed);

函数名称	描述
tcgetattr	获取串口属性，填充到termios_p入参中
tcsetattr	根据termios_p的值改变串口属性 optional_actions （tcsetattr函数的第二个参数）指定了什么时候改变会起作用： TCSANOW：改变立即发生 TCSADRAIN：改变在所有写入 fd 的输出都被传输后生效。这个函数应当用于修改影响输出的参数时使用。(当前输出完成时将值改变) TCSAFLUSH ：改变在所有写入 fd 引用的对象的输出都被传输后生效，所有已接受但未读入的输入都在改变发生前丢弃(同TCSADRAIN，但会舍弃当前所有值)。
cfmakeraw	把串口属性设置位初始状态，比如以下值： termios_p->c_iflag &= ~(IGNBRK \| BRKINT \| PARMRK \| ISTRIP \| INLCR \| IGNCR \| ICRNL \| IXON); termios_p->c_oflag &= ~OPOST; termios_p->c_lflag &= ~(ECHO \| ECHONL \| ICANON \| ISIG \| IEXTEN); termios_p->c_cflag &= ~(CSIZE \| PARENB); termios_p->c_cflag \|= CS8;
cfgetispeed	获取input的串口波特率
cfgetospeed	获取output的串口波特率
cfsetispeed	设置input的串口波特率
cfsetospeed	获取output的串口波特率
tcsendbreak
tcdrain	等待所有写入fd中的数据输出
tcflush	清空串口BUFFER中的数据函数常用的有三个值， TCIFLUSH清除正收到的数据，且不会读取出来； TCOFLUSH清除正写入的数据，且不会发送至终端； TCIOFLUSH清除所有正在发生的I/O数据；
tcflow	挂起 fd 引用的对象上的数据传输或接收，取决于 action 的值 TCOOFF 挂起输出 TCOON 重新开始被挂起的输出 TCIOFF 发送一个 STOP 字符，停止终端设备向系统传送数据 TCION 发送一个 START 字符，使终端设备向系统传输数据

框图如下：

我们写一个sample,用H4 transport来发送一个HCI RESET然后读回来值：

#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <signal.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/types.h>#include <string.h>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>#define UART_MAX_SIZE 256
int uart_fd;
uint8_t uart_buffer[UART_MAX_SIZE] = {0};void usage()
{printf("---------------------------------\n");printf("      ./uart_test port_name      \n");printf("example: ./uart_test /dev/ttyUSB0\n");printf("---------------------------------\n");
}#define MAX_COL 16
#define SHOW_LINE_SIZE 16
void bt_hex_dump(uint8_t *data,uint32_t len)
{uint32_t line;uint32_t curline = 0;uint32_t curcol = 0;char showline[SHOW_LINE_SIZE];uint32_t data_pos = 0;if(len % MAX_COL){line = len/MAX_COL+1;}else{line = len/MAX_COL;}for(curline = 0; curline < line; curline++){sprintf(showline,"%08xh:",curline*MAX_COL);printf("%s",showline);for(curcol = 0; curcol < MAX_COL; curcol++){if(data_pos < len){printf("%02x ",data[data_pos]);data_pos++;continue;}else{break;}}printf("\n");}
}void alarm_send_command()
{uint8_t hci_reset[] = {0x01,0x03,0x0c,0x00};printf("send HCI command\n");write(uart_fd,hci_reset,sizeof(hci_reset));alarm(1);
}int main(int argc, char *argv[])
{struct termios toptions;usage();if(argc != 2){printf("Usage error\n"); return 0;}uart_fd = open(argv[1], O_RDWR | O_NOCTTY);printf("uart_fd %d\n",uart_fd);if (tcgetattr(uart_fd, &toptions) < 0){printf("ERROR:Couldn't get term attributes\n");return -1;}cfmakeraw(&toptions);// 8N1toptions.c_cflag &= ~CSTOPB;toptions.c_cflag |= CS8;toptions.c_cflag |= CREAD | CLOCAL | CRTSCTS;toptions.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);toptions.c_cflag &= ~PARENB;toptions.c_cc[VMIN]  = 1;toptions.c_cc[VTIME] = 0;if(tcsetattr(uart_fd, TCSANOW, &toptions) < 0){printf("ERROR:Couldn't set term attributes\n");return -1;}if (tcgetattr(uart_fd, &toptions) < 0){printf("ERROR:Couldn't get term attributes\n");return -1;}cfsetospeed(&toptions, B115200);cfsetispeed(&toptions, B115200);if( tcsetattr(uart_fd, TCSANOW, &toptions) < 0){printf("ERROR:Couldn't set term attributes\n");return -1;}signal(SIGALRM, alarm_send_command);alarm(1);while(1){int read_result = read(uart_fd,uart_buffer,UART_MAX_SIZE);bt_hex_dump(uart_buffer,read_result);memset(uart_buffer,0,UART_MAX_SIZE);}
}

整个程序实现的效果很简单，就是打开串口(8N1+流控)，设置波特率，然后1s发送一次hci reset，然后读取数据uart数据