B为多少个候选框, 5为5个位置信息 C为多少个类别 v3d的损失函数: 第一行 位置误差 用了BCE损失函数 正样本的选取 就是在这个标注框里面的中心点有很多个预测框,选取与图片的iou的最大值作为正样本。