组装篇

先准备好一块电源拓展板，用于为电机驱动模块和降压模块连接电源

小车底盘可淘宝定制亚克力板（我们是直接上铜板）

（具体组装情况如图）

注意事项：

接线：1.蓝牙模块RXD对单片机的TXD， TXD 对单片机的RXD 。千万别接反，会烧坏！！心急之人常接错！！

2. 降压模块和单片机VCC和GND相连，调节降压模块上的螺丝旋钮,用万用表测量输出端电压调至5V

3.一个电机驱动模块与两个电机相连（需学习H桥路原理，文章最后资源奉上）

晶振：单片机上的晶振尽量用11.0592Mhz的，通信误差小

电源：1.充电时一定要在旁守着，充满就拔，不然会炸！

2.不要等完全没电才充，会损坏电源寿命

代码篇

在组装完毕后，先不要着急直接上蓝牙，可先烧录小车“前后左右”行驶程序检查有无硬件问题

源码如下：

#include<AT89X52.H>		  //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义//定义小车驱动模块输入IO口 
sbit ENA=P1^0;      //右下使能
sbit IN1=P1^1;      // 右下轮
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;      //左下轮
sbit IN4=P1^4;
sbit ENB=P1^5;      //左下使能
sbit ena=P2^2;      //左上使能
sbit in1=P2^3;      //左上轮
sbit in2=P2^4;
sbit in3=P2^5;      //右上轮
sbit in4=P2^6;
sbit enb=P2^7;      //右上使能//延时函数	void delay(unsigned int k)
{    unsigned int x,y;for(x=0;x<k;x++) for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//全速前进函数 void  run(void)
{    in1=1;	 	 in2=0;	 in3=1;	 in4=0; IN3=1;	 	 IN4=0;	 IN1=1;	 IN2=0;//P1=0X55;
}
/*********************************************************************/		 
/************************************************************************/
//全速后退函数 void  backrun(void)
{in1=0;	 	 in2=1;	 in3=0;	 in4=1; IN3=0;	 	 IN4=1;	 IN1=0;	 IN2=1;
}
/*********************************************************************/	
/************************************************************************/
//全速左转函数 void  leftrun(void)
{in1=0;	 	 in2=1;	 in3=1;	 in4=0; IN3=0;	 	 IN4=1;	 IN1=1;	 IN2=0;
}
/*********************************************************************/	
/************************************************************************/
//全速右转函数 void  rightrun(void)
{in1=1;	 	 in2=0;	 in3=0;	 in4=1; IN3=1;	 	 IN4=0;	 IN1=0;	 IN2=1;
}
/*********************************************************************/	
/************************************************************************/
//电机停止转动函数 void  stop(void)
{in1=0;	 	 in2=0;	 in3=0;	 in4=0; IN3=0;	 	 IN4=0;	 IN1=0;	 IN2=0;//P1=0X00;
}
/*********************************************************************/	
//主函数void main(void)
{	 delay(400);run();		 //调用前进函数	前进后再进入 无限循环 前进再后退运动delay(100);while(1)	//无限循环{ run();		//调用前进函数delay(200);backrun();	 //调用后退函数delay(200);leftrun();	 //调用左转函数delay(200);rightrun();	//调用右转函数delay(200);stop();		 //调用停止转动函数delay(800);delay(800);delay(800);delay(800);delay(800);delay(800);delay(800);delay(800);delay(800);				 }
}

小车可正常抽风，开始蓝牙！！

我们用的是HC-05蓝牙模块，该模块好在稳定，不易断联，推荐大家食用

首先让HC-05蓝牙模块通过USB转TTL与电脑连接

设置波特率为9600，点击打开串口（下图并未连接蓝牙，仅作演示用）

这里我们稍微科普一下串口通信知识：主机（如手机发送蓝牙信号）与从机（单片机小车接送蓝牙信号）之间的正常通信需要一致的波特率，HC-05蓝牙模块初始波特率为9600，所以串口助手也需设置9600波特率，写代码和烧录程序时也需设置9600波特率。

串口通信知识是蓝牙小车的重中之重，需要大家自行找资源着重理解。（当时学习和配置串口通信弄了两三天555，小趴菜差点崩溃）

手机上网搜索下载“蓝牙串口SPP”,与蓝牙模块连接（连接密码为1234）

通过聊天端发送数字，若电脑串口程序接受缓冲区可正常接收数据。恭喜你，已经成功90%了。

接下来就是“实车测试”了

先奉上源代码：

#include<AT89x51.H>//小车驱动接线定义
sbit ENA=P1^0;      //右下使能
sbit IN1=P1^1;      // 右下轮
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;      //左下轮
sbit IN4=P1^4;
sbit ENB=P1^5;      //左下使能
sbit ena=P2^2;      //左上使能
sbit in1=P2^3;      //左上轮
sbit in2=P2^4;
sbit in3=P2^5;      //右上轮
sbit in4=P2^6;
sbit enb=P2^7;      //右上使能#define Left_moto_go    {in1=1,in2=0,IN3=1,IN4=0;}    //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back    {in1=0,in2=1,IN3=0,IN4=1;}    //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop    {in1=0,in2=0,IN3=0,IN4=0;}   //左边两个电机停转                     
#define Right_moto_go     {in3=1,in4=0,IN1=1,IN2=0;}	//右边两个电机向前走
#define Right_moto_back   {in3=0,in4=1,IN1=0,IN2=1;}	//右边两个电机向后走
#define Right_moto_Stop   {in3=0,in4=0,IN1=0,IN2=0;}	//右边两个电机停转    #define left     'C'#define right    'D'#define up       'A'#define down     'B'#define stop     'F'bit  flag_REC=0; bit  flag    =0;  unsigned char  i=0;unsigned char  dat=0;unsigned char  buff[5]=0; //接收缓冲字节/************************************************************************/
//前速前进void  run(void)
{Left_moto_go ;   //左电机往前走Right_moto_go ;  //右电机往前走
}//前速后退void  backrun(void)
{Left_moto_back ;   //左电机往前走Right_moto_back ;  //右电机往前走
}//左转void  leftrun(void)
{Left_moto_back ;   //左电机往前走Right_moto_go ;  //右电机往前走
}//右转void  rightrun(void)
{Left_moto_go ;   //左电机往前走Right_moto_back ;  //右电机往前走
}
//STOPvoid  stoprun(void)
{Left_moto_Stop ;   //左电机往前走Right_moto_Stop ;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4	  //中断接收3个字节  串行口中断
{ if(RI)	                 //是否接收中断{RI=0;dat=SBUF;if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧{buff[i]=dat;flag=1;        //开始接收数据}elseif(flag==1){i++;buff[i]=dat;if(i>=2){i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收}}
}
/*********************************************************************/		 
/*--主函数--*/void main(void)
{TMOD=0x20;        //计数器工作方式2TH1=0xFd;  		   //11.0592晶振，9600波特率TL1=0xFd;SCON=0x50;      //设置为方式2PCON=0x00; TR1=1;ES=1;   EA=1;   while(1)							/*无限循环*/{ if(flag_REC==1)				    //{flag_REC=0;if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')	//第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码switch(buff[2]){case up :						    // 前进run();break;case down:						// 后退backrun();break;case left:						// 左转leftrun();break;case right:						// 右转rightrun();break;case stop:						// 停止stoprun();break;}}}
}

注意，烧录程序时也需设置波特率为9600欧~

到了我们都爱的实机演示阶段了：（在文章末尾资源中下载慧净蓝牙app）