我使用的系统是ubuntu20.04，根据推荐使用Binary installation

1.下载和安装

1.1. Isaac Sim

参照Installation using Isaac Sim Binaries — Isaac Lab Documentation完成ISAAC SIM安装。

1.2. Isaac Lab

“Isaac Lab 提供您需要的工具，以便您根据项目需求创建自己的任务和工作流。有关详细信息，请查看我们的操作指南，例如添加您自己的学习库或包装环境。”

git下载isaaclab：

GitHub - isaac-sim/IsaacLab: Unified framework for robot learning built on NVIDIA Isaac Sim

设置_isaac_sim虚拟链接Creating the Isaac Sim Symbolic Link。

ln -s /home/blamlight/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0 _isaac_si

1.3. 测试环境

在terminal运行

./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

 或者在对应的python路径运行

python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

 

2. Standalone设置

通过配置VSCode, 使用Isaaclab代码来运行仿真环境。

“这是可选的。您不需要使用 VScode 即可使用 Isaac Lab”

Setting up Visual Studio Code — Isaac Lab Documentation