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Installation/Linux-Install-Debians
Installation/Ubuntu-Install-Debians
Ubuntu (deb packages)
… contents:: 目录
:depth: 2
:local:
ROS 2 {DISTRO_TITLE_FULL} 的 deb 包目前可用于 Ubuntu Jammy (22.04)。
目标平台在 REP 2000 <https://ros.org/reps/rep-2000.html>__ 中定义。
资源
-
状态页面：
- ROS 2 {DISTRO_TITLE} (Ubuntu Jammy):
amd64 <http://repo.ros2.org/status_page/ros_{DISTRO}_default.html>\ ,arm64 <http://repo.ros2.org/status_page/ros_{DISTRO}_ujv8.html>
- ROS 2 {DISTRO_TITLE} (Ubuntu Jammy):
-
Jenkins 实例 <http://build.ros2.org/>__ -
仓库 <http://repo.ros2.org>__
设置语言环境
… include:: _Ubuntu-Set-Locale.rst
… _linux-install-debians-setup-sources:
设置源
… include:: _Apt-Repositories.rst
… _linux-install-debs-install-ros-2-packages:
安装 ROS 2 包
在设置好仓库后更新 apt 仓库缓存。
… code-block:: bash
sudo apt update
… include:: _Apt-Upgrade-Admonition.rst
… warning::
由于 Ubuntu 22.04 的早期更新，重要的是在安装 ROS 2 之前更新 ``systemd`` 和 ``udev`` 相关的包。
在未升级的新安装系统上安装 ROS 2 的依赖项可能会触发 **删除关键系统包**。请参阅 `ros2/ros2#1272 <https://github.com/ros2/ros2/issues/1272>`_ 和 `Launchpad #1974196 <https://bugs.launchpad.net/ubuntu/+source/systemd/+bug/1974196>`_ 了解更多信息。
桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。
… code-block:: bash
sudo apt install ros-{DISTRO}-desktop
ROS-Base 安装（基础）：通信库、消息包、命令行工具。
无 GUI 工具。
… code-block:: bash
sudo apt install ros-{DISTRO}-ros-base
开发工具：编译器和其他构建 ROS 包的工具
… code-block:: bash
sudo apt install ros-dev-tools
环境设置
源设置脚本
^^^^^^^^^^
通过源以下文件设置您的环境。
… code-block:: bash
# 如果您不使用 bash，请将 ".bash" 替换为您的 shell
# 可能的值有：setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash
尝试一些示例
Talker-listener
^^^^^^^^^^^^^^^
如果您在上面安装了 ros-{DISTRO}-desktop，可以尝试一些示例。
在一个终端中，源设置文件然后运行 C++ talker\ ：
… code-block:: bash
source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端中源设置文件然后运行 Python listener\ ：
… code-block:: bash
source /opt/ros/{DISTRO}/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
您应该看到 talker 说它正在 发布 消息，而 listener 说 我听到了 这些消息。
这验证了 C++ 和 Python API 都正常工作。
太棒了！
安装后的下一步
继续 :doc:教程和演示 <../../Tutorials> 配置您的环境，创建自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。
使用 ROS 1 桥
ROS 1 桥可以连接 ROS 1 和 ROS 2 的话题。请参阅专门的 文档 <https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md>__ 了解如何构建和使用 ROS 1 桥。
额外的 RMW 实现（可选）
ROS 2 使用的默认中间件是 Fast DDS，但中间件（RMW）可以在运行时替换。
请参阅 :doc:指南 <../How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations> 了解如何使用多个 RMW。
故障排除
故障排除技术可以在 :doc:这里 <../How-To-Guides/Installation-Troubleshooting> 找到。
卸载
如果您需要卸载 ROS 2 或在已经从二进制安装后切换到基于源的安装，请运行以下命令：
… code-block:: bash
sudo apt remove ~nros-{DISTRO}-* && sudo apt autoremove
您可能还需要删除仓库：
… code-block:: bash
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
考虑升级以前被遮蔽的包。
sudo apt upgrade
