1、Xenomai 原生API

• 任务管理

Xenomai 本身提供的一系列多任务调度机制，主要有以下一些函数：

int rt_task_create (RT_TASK task, const char name, int stksize, int prio, intmode) ; 任务的创建；int rt_task_start(RT_TASK task, void(entry)(void cookie), void cookie) ;  开始任务调度；int rt_task_suspend (RT_TASK *task);              挂起任务；int rt_task_delete (RT_TASK *task) ;                删除任务；int rt_task_set_periodic (RT_TASK *task, RTIME idate, RTIME period) ;设置任务运行周期；int rt_task_wait_period (unsigned long *overruns_r) ;挂起任务到下个周期再运行；int rt_task_set_priority (RT_TASK *task, int prio);设置任务优先级；

• 内存堆服务

int rt_heap_create (RT_HEAP heap, const char name, size_t heapsize, int mode) 创建一个内存堆空间或一个共享内存片段；int rt_heap_delete (RT_HEAP *heap)  删除一个内存堆空间或一个共享内存片段；int rt_heap_bind(RT_HEAP heap, const char name, RTIME timeout)  绑定共享内存空间；int rt_heap_unbind (RT_HEAP *heap)  接触共享内存空间的绑定；

• 信息管道服务

int rt_pipe_create (RT_PIPE pipe, const char name, int minor, size_t poolsize) 创建通讯管道；int rt_pipe_delete (RT_PIPE *pipe)  删除通讯管道；ssize_t rt_pipe_receive  (RT_PIPE  pipe,  RT_PIPE_MSG *msgp,  RTIME  timeout) 从管道接受一