Win11+WSL2+Ubuntu24.04安装Genesis并实现正常运行

什么是Genesis

Genesis是一款由卡内基梅隆大学、马里兰大学、斯坦福大学、麻省理工学院等全球顶尖研究机构联合开发的开源生成式物理引擎。于2024年12月19日正式开源。它专为机器人、嵌入式 AI 和物理 AI 应用设计，能够模拟各种物理现象（如刚体、液体、软体等），并通过自然语言描述生成交互式 3D 场景、机器人策略和面部动画。

主要特点：

高速仿真：比现实世界快约 430,000 倍，比 NVIDIA Isaac Gym 快 80 倍。
多物理现象支持：整合了多种物理求解器（如 MPM、SPH、FEM、PBD 等），支持刚体、液体、气体、软体等复杂物理现象的仿真。
生成式数据引擎：通过自然语言生成多模态数据（如 3D 场景、视频、机器人策略等），降低人工数据收集成本。
跨平台兼容性：支持 Linux、MacOS、Windows 等操作系统，兼容 CPU、Nvidia GPU、AMD GPU 等多种硬件。
应用场景：包括机器人研发、虚拟世界构建、科学研究、医疗仿真等。

技术原理：

通用物理引擎：从头构建，集成多种物理求解器，实现精确模拟。
可微分仿真：支持可微分模拟，便于与机器学习算法结合。
高性能渲染：内置光线追踪引擎，生成高保真视觉效果。

为什么需要WSL2

Genesis目前尚未支持Windows系统的图形渲染功能，导致用户无法在Windows平台上直接使用图形化界面进行操作。这对于未安装独立Linux系统的用户造成了诸多不便。为解决这一问题，用户可以通过Windows Subsystem for Linux 2（WSL2）在Windows系统中运行Genesis。

WSL2是微软开发的Windows子系统，它允许用户在Windows环境中直接运行Linux发行版，并提供了接近原生Linux的性能和完整的系统调用兼容性。通过WSL2，用户无需双系统切换或虚拟机配置，即可在Windows系统中无缝运行Genesis，同时还能访问Windows文件系统，实现跨平台数据交互。这种解决方案既保留了Windows系统的便利性，又能够充分利用Genesis的功能特性，为用户提供了高效便捷的开发环境。

关于WSL2详细内容请参阅微软的官方文档。

安装

配置清华镜像源

请参考清华镜像站使用帮助
教程非常详细，十分推荐看一下
ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

pypi | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

安装genesis

🛠️ 安装 — Genesis 0.2.0 文档
只需要命令行输入下面的指令执行就可以了

pip install genesis-world

解决bug（重点）

github的issues内有非常详细的解决方案

Win10-WSL2-PROBLEMS · Issue #43 · Genesis-Embodied-AI/Genesis

问题列表

原文链接

【已解决】pyglet.gl.ContextException： Could not create GL context
【OPEN】OpenGL.error.Error： OpenGL.error.Error: Attempt to retrieve context when no valid context

以下为原文

【已解决】问题 1 pyglet.gl.ContextException：Could not create GL context

当我完成conda虚拟环境（pytorch和genesis）的设置并开始运行hello_genesis.py时，我遇到了以下错误消息：

(genesis) root@L6o0:~/Genesis# /home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/bin/python /home/circlemoon/Genesis/examples/tutorials/hello_genesis.py
[Genesis] [17:20:39] [INFO] ╭─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────╮
[Genesis] [17:20:39] [INFO] │┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉ Genesis ┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉┈┉│
[Genesis] [17:20:39] [INFO] ╰─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────╯
[Genesis] [17:20:39] [INFO] Running on [AMD Ryzen 5 7500F 6-Core Processor] with backend gs.cpu. Device memory: 15.44 GB.
[Genesis] [17:20:39] [INFO] 🚀 Genesis initialized. 🔖 version: 0.2.0, 🌱 seed: None, 📏 precision: '32', 🐛 debug: False, 🎨 theme: 'dark'.
[Genesis] [17:20:40] [INFO] Scene <5708222> created.
[Genesis] [17:20:40] [INFO] Adding <gs.RigidEntity>. idx: 0, uid: <1535f0f>, morph: <gs.morphs.Plane>, material: <gs.materials.Rigid>.
[Genesis] [17:20:40] [INFO] Preprocessing geom idx 0.
[Genesis] [17:20:40] [INFO] Adding <gs.RigidEntity>. idx: 1, uid: <0c70d30>, morph: <gs.morphs.MJCF(file='/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/genesis/assets/xml/franka_emika_panda/panda.xml')>, material: <gs.materials.Rigid>.
[Genesis] [17:20:40] [INFO] Preprocessing geom idx 1.
[Genesis] [17:20:40] [INFO] Preprocessing geom idx 2.
[Genesis] [17:20:41] [INFO] Preprocessing geom idx 3.
[Genesis] [17:20:41] [INFO] Preprocessing geom idx 4.
[Genesis] [17:20:42] [INFO] Preprocessing geom idx 5.
[Genesis] [17:20:42] [INFO] Preprocessing geom idx 6.
[Genesis] [17:20:43] [INFO] Preprocessing geom idx 7.
[Genesis] [17:20:43] [INFO] Preprocessing geom idx 8.
[Genesis] [17:20:43] [INFO] Preprocessing geom idx 9.
[Genesis] [17:20:43] [INFO] Preprocessing geom idx 10.
[Genesis] [17:20:43] [INFO] Preprocessing geom idx 11.
[Genesis] [17:20:43] [INFO] Preprocessing geom idx 12.
[Genesis] [17:20:43] [INFO] Preprocessing geom idx 13.
[Genesis] [17:20:43] [INFO] Preprocessing geom idx 14.
[Genesis] [17:20:43] [INFO] Preprocessing geom idx 16.
[Genesis] [17:20:43] [INFO] Building scene <5708222>...
[Genesis] [17:20:51] [INFO] Compiling simulation kernels...
[Genesis] [17:21:14] [INFO] Building visualizer...
Exception in thread Thread-3 (_init_and_start_app):
Traceback (most recent call last):File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/threading.py", line 1075, in _bootstrap_innerself.run()File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/threading.py", line 1012, in runself._target(*self._args, **self._kwargs)File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/genesis/ext/pyrender/viewer.py", line 1126, in _init_and_start_appsuper(Viewer, self).__init__(File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/pyglet/window/xlib/__init__.py", line 168, in __init__super().__init__(*args, **kwargs)File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/pyglet/window/__init__.py", line 527, in __init__context = config.create_context(gl.current_context)^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/pyglet/gl/xlib.py", line 114, in create_contextreturn XlibContext(self, share)^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/pyglet/gl/xlib.py", line 149, in __init__raise gl.ContextException(msg)
pyglet.gl.ContextException: Could not create GL context

我在 WSL 中找到了此错误的原因：

由于 NVida 驱动程序映射到 WSL2 限制，OpenGL 的版本为 3.1（如果使用 GPU 硬件进行渲染）

AND pyglet 自 v2.0 起需要 OpenGL 3.3+
在这里插入图片描述

因此，解决方案是使用软件渲染 OpenGL（带 PREFIX：LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 python xxx.py

AND 为了启用软件渲染，您需要使用以下命令

sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa (or ppa:oibaf/graphics-drivers)
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

参考资料：pyglet/pyglet#1047 （评论）

以下是差异：

GPU 渲染
SOFTWARE 渲染

【OPEN】OpenGL.error.Error：在没有有效上下文时尝试检索上下文

但我遇到了另一个问题

虽然我渲染了一个 OpenGL 窗口，但内容是空的
在这里插入图片描述

下面是输出：

Exception in thread Thread-2 (_init_and_start_app):
Traceback (most recent call last):File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/threading.py", line 1075, in _bootstrap_innerself.run()File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/threading.py", line 1012, in runself._target(*self._args, **self._kwargs)File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/genesis/ext/pyrender/viewer.py", line 1149, in _init_and_start_apppyglet.clock.tick()File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/pyglet/clock.py", line 528, in tickreturn _default.tick(poll)^^^^^^^^^^^^^^^^^^^File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/pyglet/clock.py", line 270, in tickself.call_scheduled_functions(delta_t)File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/pyglet/clock.py", line 217, in call_scheduled_functionsitem.func(now - item.last_ts, *item.args, **item.kwargs)File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/genesis/ext/pyrender/viewer.py", line 941, in _time_eventself.on_draw()File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/genesis/ext/pyrender/viewer.py", line 640, in on_drawself._render()File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/genesis/ext/pyrender/viewer.py", line 1086, in _renderretval = renderer.render(self.scene, flags, seg_node_map=seg_node_map)^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/genesis/ext/pyrender/renderer.py", line 141, in renderself._update_context(scene, flags)File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/genesis/ext/pyrender/renderer.py", line 899, in _update_contextp._add_to_context()File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/genesis/ext/pyrender/primitive.py", line 359, in _add_to_contextglVertexAttribPointer(0, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, FLOAT_SZ * 3, ctypes.c_void_p(0))File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/OpenGL/latebind.py", line 63, in __call__return self.wrapperFunction( self.baseFunction, *args, **named )^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/OpenGL/GL/VERSION/GL_2_0.py", line 469, in glVertexAttribPointercontextdata.setValue( key, array )File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/OpenGL/contextdata.py", line 58, in setValuecontext = getContext( context )^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^File "/home/circlemoon/miniconda3/envs/genesis/lib/python3.12/site-packages/OpenGL/contextdata.py", line 40, in getContextraise error.Error(
OpenGL.error.Error: Attempt to retrieve context when no valid context

我是使用这个方法解决的，原文链接。具体如下

我自己解决了问题（windows 11、wsl2），只需升级 opengl，最新版本就可以是 4.5。
“OpenGL.error.Error：在没有有效上下文时尝试检索上下文”

sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa
sudo apt update
sudo apt upgrade

并使用直接渲染：

export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0

现在使用命令检查您的 OpenGL 版本：

glxinfo -B

现在我可以看到这个场景，但它没有快速出现在屏幕上，我不知道为什么。

pytorch_217">安装pytorch

PyTorch
点击官方链接，之后请根据自己需要选择的版本进行安装。
在这里插入图片描述

安装cuda

这个可能是我个人的问题，仅供参考
【CUDA】Ubuntu系统如何安装CUDA保姆级教程(2022年最新)_ubuntu安装cuda-CSDN博客

消除警告

以下为我利用AI解决问题的方案
在 WSL2 的 Ubuntu 24.04 中运行你的代码时，出现以下警告：

[W 12/31/24 09:31:01.044 9868] [cuda_driver.cpp:load_lib@36] libcuda.so lib not found.
[W 12/31/24 09:31:01.045 9868] [misc.py:adaptive_arch_select@758] Arch=[<Arch.cuda: 3>] is not supported, falling back to CPU

这表明 WSL2 无法找到 CUDA 驱动库 (libcuda.so)，因此程序回退到 CPU 模式运行。以下是问题的原因和解决方法：

1. 问题原因

WSL2 的 CUDA 支持：WSL2 支持 CUDA，但需要正确安装 NVIDIA 驱动和 CUDA 工具包。
缺少 libcuda.so：libcuda.so 是 NVIDIA CUDA 驱动的核心库。如果未正确安装或配置，WSL2 将无法找到它。

2. 解决方法

步骤 1：确保 Windows 上安装了 NVIDIA 驱动

打开 Windows 设备管理器，检查是否有 NVIDIA 显卡，并确保已安装最新驱动。
下载并安装最新的 NVIDIA 驱动：
- 访问 NVIDIA 驱动下载页面。
- 选择你的显卡型号和操作系统，下载并安装驱动。

步骤 2：在 WSL2 中安装 CUDA 工具包

打开 WSL2 的 Ubuntu 终端。

添加 NVIDIA CUDA 仓库并安装 CUDA 工具包：

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/wsl-ubuntu/x86_64/cuda-keyring_1.1-1_all.deb
sudo dpkg -i cuda-keyring_1.1-1_all.deb
sudo apt update
sudo apt install cuda-toolkit

安装完成后，验证 CUDA 是否安装成功：
```
nvcc --version
```

步骤 3：设置环境变量

确保 WSL2 正确加载 CUDA 驱动库。在 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc 中添加以下内容：

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

然后运行以下命令使配置生效：

source ~/.bashrc

步骤 4：验证 `libcuda.so` 是否存在

检查 libcuda.so 是否已正确安装：

ls /usr/lib/wsl/lib/libcuda.so

如果文件存在，说明 CUDA 驱动已正确安装。

步骤 5：重新运行代码

重新运行你的代码，检查是否仍然出现警告：

import genesis as gs
gs.init(backend=gs.cuda)scene = gs.Scene(show_viewer=True)
plane = scene.add_entity(gs.morphs.Plane())
franka = scene.add_entity(gs.morphs.MJCF(file='xml/franka_emika_panda/panda.xml'),
)scene.build()for i in range(1000):scene.step()

3. 注意事项

WSL2 的 CUDA 支持：WSL2 的 CUDA 支持需要 Windows 11 和 NVIDIA 驱动版本 470 或更高。
GPU 资源限制：WSL2 中的 CUDA 性能可能不如原生 Linux 系统，因为 WSL2 是虚拟机环境。
回退到 CPU：如果问题仍然存在，程序会回退到 CPU 模式运行，但性能会显著下降。

4. 进一步调试

如果问题仍未解决，可以尝试以下方法：

检查 WSL2 的 CUDA 支持是否启用：
```
nvidia-smi
```
如果命令未找到或没有输出，说明 CUDA 未正确配置。
更新 WSL2 到最新版本：
```
wsl --update
```
确保 WSL2 的 Linux 内核是最新的。

鉴于作者水平有限，本文可能存在不足之处，欢迎各位读者提出指导和建议，共同探讨、共同进步。