Halcon单相机+机器人=眼在手上#标定心得

news/2024/12/28 17:43:00/

首先,这个标定板肯定是放在我们要作业的工作台上的

目的

**1,得到标定物(工作台)与机器人底座之间的pose转换关系。2,得到相机与机器人末端tool的的转换关系。

两个不确定的定量

1,标定板与机器人底座base之间的相对位置是固定的
2,机械手末端与相机的相对位置是固定的

可计算的变量

每一个拍照动作时,相机相对于机器人底座的pose。这是一个可计算的变量
这个并不难理解,拍照时机器人末端与底座的关系已知,通过标定可确定相机与机器人末端关系已知,就可以计算出拍照时相机相对于机器人底座的pose

总结一下我们有了什么

从标定中获得了 标定板(工作台)与机器人底座之间的pose和相机与机器人末端的转换关系

梳理一下计算过程

**1,对工作台拍照时,通过读取机器人末端tool相对于机器人底座的位姿,结合标定得来的两个求解量(标定板与机器人底座,机器人末端与相机的关系),可以确定工作台与拍照时的相机的pose位姿。
2,通过相机内参和位姿,求出工作台上点到相机坐标系下的三维点,再将它转换到机器人底座坐标系下。

懂了吗?


http://www.ppmy.cn/news/1558192.html

相关文章

使用Python开发高级游戏:创建一个3D射击游戏

在这篇文章中,我们将深入介绍如何使用Python开发一个简单的3D射击游戏。我们将使用Pygame库来创建2D游戏界面,并结合PyOpenGL来进行3D渲染。这个项目的目标是帮助你理解如何将2D和3D图形结合起来,创建更复杂的游戏机制,包括玩家控制、敌人AI、碰撞检测和声音效果。 一、开…

Ubuntu系统部署程序:修改IP、部署docker、nginx、Redis、onlyoffice、java

记录一次Ubuntu系统的程序部署 修改IP #修改IP vim /etc/network/interfaces auto ens33 iface ens33 inet staticaddress 192.?.?.? netmask 255.255.255.0 gateway 192.?.?.?#修改DNS vim /etc/systemd/resolved.conf 或 vi /etc/resolv.conf nameserver 192.?.?.?…

记录:Vue 构建前端项目,在本地开发时通常会使用代理来转发请求,避免跨域请求问题

// vue.config.js module.exports {devServer: {proxy: {/dev-api: {target: http://localhost:3000, // 后端 API 地址changeOrigin: true, // 是否修改请求头中的 Origin 字段pathRewrite: {^/dev-api: // 将请求路径中的 /dev-api 前缀去掉}}}} }target:后端…

vue-axios+springboot实现文件流下载

前端vue代码&#xff1a; <template><div class"app-container documentation-container"><div><el-button type"primary" click"downloadFile(test.xlsx)">下载test.xlsx</el-button></div></div> …

L0G1000 Linux 基础知识

1.创建开发机、选择资源 2.进去开发机&#xff0c;编辑hello_world.py文件 3.SSH连接设置 4.安装环境pip install gradio 5.运行hello_world.py

设计模式-中介模式

背景&#xff08;与外观模式相似&#xff09; 智能家庭中包括各种设备&#xff1a;闹钟、咖啡机、电视机、窗帘。 主人要看电视时&#xff0c;执行以下操作&#xff1a;闹钟响起-》咖啡机做咖啡-》窗帘自动落下-》电视开始播放 传统思路&#xff1a; 闹钟类接收命令&#x…

Uniapp 手机基座调试App 打包成Apk文件,并上传到应用商店

1.Uniapp手机基座调试App。 1.1 以下是我另一篇文章 讲解 uniapp连接手机基座调试App、 Hbuildx使用SUB运行到手机基座测试_hbuilder基座-CSDN博客 2.打包本地的uniapp项目为apk文件。 打包的方式有很多种&#xff0c;我们可以选择本地打包和远程云端打包两种方式。 我们在打包…

SpringAI人工智能开发框架005---SpringAI文本转语音_语音转文本_音频翻译程序接口编写_英文音频翻译_中文音频翻译_指定模型

可以看到SpringAi中关于音频的API帮助文档可以去看一下. 可以看到帮助文档. 这部分功能就是把声音变成文本,以及把文本变成声音. 去创建一个项目 然后修改一下,仓库,引入 sring ai的仓库 然后指定一下版本,这里要用java 17的版本. 然后这里用的api-key 这个key, 这里配置到…