在FreeRTOS中动态创建任务,假如在最后一个参数写NULL,该任务有任务句柄吗

news/2024/12/27 9:34:35/

在 FreeRTOS 中,当你使用 xTaskCreate() 或其他类似函数动态创建任务时,最后一个参数是指向 TaskHandle_t 类型变量的指针。这个参数用于接收新创建任务的任务句柄(task handle)。如果你在这个参数中传递 NULL,那么你将不会获得该任务的任务句柄。

任务句柄的作用

任务句柄是一个非常有用的工具,它允许你在之后的操作中引用特定的任务。例如:

  • 删除任务:使用 vTaskDelete() 函数可以终止并删除一个任务。
  • 挂起/恢复任务:使用 vTaskSuspend() 和 vTaskResume() 可以控制任务的执行状态。
  • 更改任务优先级:使用 vTaskPrioritySet() 可以调整任务的优先级。
  • 发送通知给任务:使用 xTaskNotifyGive() 等函数可以向任务发送通知。

当传递 NULL 作为任务句柄参数时

如果你在调用 xTaskCreate() 时传递 NULL 作为最后一个参数,那么虽然任务仍然会被成功创建并且可以正常运行,但你将无法通过任务句柄直接对该任务进行上述操作。这并不意味着任务没有句柄——FreeRTOS 内部仍然会为每个任务维护一个句柄,只是你无法从外部获取和使用它。

示例代码

BaseType_t xReturned;// 创建任务并获取任务句柄
xReturned = xTaskCreate(vTaskCode,           // 任务函数"TaskName",          // 任务名称STACK_SIZE,          // 栈大小(void *)param,       // 传递给任务函数的参数tskIDLE_PRIORITY + 1,// 任务优先级&xHandle);           // 任务句柄指针if (xReturned == pdPASS)
{// 任务创建成功,并且可以通过 xHandle 操作任务
}// 创建任务但不获取任务句柄
xReturned = xTaskCreate(vTaskCode,           // 任务函数"TaskName",          // 任务名称STACK_SIZE,          // 栈大小(void *)param,       // 传递给任务函数的参数tskIDLE_PRIORITY + 1,// 任务优先级NULL);               // 不需要任务句柄if (xReturned == pdPASS)
{// 任务创建成功,但没有保存任务句柄
}

总结

  • 传递非 NULL 的任务句柄指针:你可以稍后使用该句柄来管理和控制任务。
  • 传递 NULL:任务仍然会被创建并运行,但你将无法通过任务句柄对其进行管理。

因此,是否需要传递 NULL 取决于你是否计划在未来对任务进行额外的操作。如果你不需要这些功能,传递 NULL 是完全可以接受的做法;否则,建议保留任务句柄以便后续使用。

如果再用xTaskGetCurrentTaskHandle()能获取到句柄吗

xTaskGetCurrentTaskHandle() 函数用于获取当前正在执行的任务的句柄。如果你在任务内部调用这个函数,它将返回该任务自己的任务句柄。因此,即使你在创建任务时没有通过 xTaskCreate() 的最后一个参数保存任务句柄(即传递了 NULL),你仍然可以在任务内部使用 xTaskGetCurrentTaskHandle() 来获取其自身的句柄。

使用场景

  • 任务自我管理:如果一个任务需要对自己进行某些操作(如挂起自己、改变自己的优先级等),它可以使用 xTaskGetCurrentTaskHandle() 来获得自己的句柄。

  • 外部任务管理:对于那些需要从外部管理的任务,最好是在创建时就保存它们的句柄。然而,如果某个任务偶尔需要从外部被管理,并且你不希望总是传递和保存它的句柄,那么可以让该任务在需要的时候调用 xTaskGetCurrentTaskHandle() 并将其句柄发送给另一个任务或存储在一个全局变量中。

示例代码

假设我们有一个任务 task1,它在创建时没有保存任务句柄(即传递了 NULL)。我们可以在任务内部获取并打印其句柄:

void task1(void *pvParameters)
{TaskHandle_t xTaskHandle;// 获取当前任务的句柄xTaskHandle = xTaskGetCurrentTaskHandle();// 打印任务句柄(注意:具体的打印格式取决于你的调试环境)printf("Task1 handle is %p\r\n", xTaskHandle);while (1){// 任务逻辑...vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 每秒延迟一次}
}void freertos_start(void)
{BaseType_t xReturned;/* 创建任务但不获取任务句柄 */xReturned = xTaskCreate(task1,"task1",TASK1_STACK_SIZE,NULL,TASK1_PRIORITY,NULL); // 不保存任务句柄if (xReturned != pdPASS){// 处理任务创建失败的情况printf("Failed to create task1.\r\n");while (1);}/* 启动调度器 */vTaskStartScheduler();
}

在这个例子中,尽管我们在创建 task1 时没有保存它的句柄,但它仍然能够在运行时通过 xTaskGetCurrentTaskHandle() 获取到自己的句柄。

注意事项

  • 只能获取当前任务的句柄xTaskGetCurrentTaskHandle() 只能用于获取调用此函数的任务的句柄。如果你想从其他任务或中断上下文中获取不同任务的句柄,则必须在创建这些任务时保存它们的句柄。

  • 线程安全性:由于 xTaskGetCurrentTaskHandle() 是在任务上下文中调用的,因此它是线程安全的,不会引起竞争条件。

总结

  • 如果你需要从任务内部管理自身,可以使用 xTaskGetCurrentTaskHandle() 来获取当前任务的句柄。
  • 对于需要从外部管理的任务,建议在创建时保存它们的句柄以供后续使用。

http://www.ppmy.cn/news/1557777.html

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