深度学习目标搜索，在工业上常被用于目标跟踪、缺陷定位等应用。

Faster R-CNN是目标查找算法中更高精度的应用。Faster R-CNN很多都是用Python来实现，下面发一个TensorFlow 实现Faster R-CNN的代码。

import tensorflow as tf

from tensorflow.keras import layers, models, optimizers, losses

import numpy as np

# ======================

# 1. 构建主干网络（Backbone）

# ======================

def build_backbone():

"""

构建主干网络，用于提取图像特征。

此处使用预训练的 ResNet50，去掉全连接层。

"""

# 使用预训练的 ResNet50，去掉顶层的全连接层

base_model = tf.keras.applications.ResNet50(include_top=False, input_shape=(None, None, 3))

# 提取 C5 层的输出（conv5_block3_out）

c5_output = base_model.get_layer('conv5_block3_out').output

# 构建主干网络模型

backbone = models.Model(inputs=base_model.input, outputs=c5_output)

return backbone

# ================================

# 2. 构建区域建议网络（RPN）

# ================================

def build_rpn(feature_map):

"""

构建区域建议网络，根据特征图生成 Anchor 的目标性得分和边界框回归偏移量。

参数：

- feature_map: 主干网络提取的特征图。

返回：

- rpn_cls_score: RPN 的分类得分（前景/背景）。

- rpn_bbox_pred: RPN 的边界框回归预测。

"""

# 使用 3x3 卷积提取特征，通道数为 512

x = layers.Conv2D(512, (3, 3), padding='same', activation='relu')(feature_map)

# 分类分支，输出 9 个 Anchor 的前景得分

rpn_cls_score = layers.Conv2D(9 * 1, (1, 1), activation='sigmoid')(x)

# 回归分支，输出 9 个 Anchor 的边界框回归偏移量

rpn_bbox_pred = layers.Conv2D(9 * 4, (1, 1))(x)

return rpn_cls_score, rpn_bbox_pred

# ===========================

# 3. 生成 Anchors（锚点框）

# ===========================

def generate_anchors(feature_map_shape, scales, ratios, feature_stride):

"""

生成所有的 Anchors（锚点框）。

参数：

- feature_map_shape: 特征图的形状（batch_size, height, width, channels）。

- scales: 预定义的尺度列表（例如：[128, 256, 512]）。

- ratios: 预定义的长宽比列表（例如：[0.5, 1, 2]）。

- feature_stride: 特征图相对于原图的下采样倍数（例如：16）。

返回：

- anchors: 所有 Anchors 的坐标数组，形状为 (num_anchors, 4)。

"""

import itertools

feature_height, feature_width = feature_map_shape[1], feature_map_shape[2]

anchors = []

# 遍历特征图的每个像素位置

for y in range(feature_height):

for x in range(feature_width):

# 计算对应于原始图像的中心坐标

center_x = x * feature_stride + feature_stride / 2

center_y = y * feature_stride + feature_stride / 2

# 遍历每种尺度和长宽比

for scale, ratio in itertools.product(scales, ratios):

# 计算 Anchor 的宽度和高度

w = scale * np.sqrt(ratio)

h = scale / np.sqrt(ratio)

# 计算 Anchor 的坐标（x1, y1, x2, y2）

x1 = center_x - w / 2

y1 = center_y - h / 2

x2 = center_x + w / 2

y2 = center_y + h / 2

anchors.append([x1, y1, x2, y2])

anchors = np.array(anchors)

return anchors

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# 4. 生成候选区域（Proposals）

# =====================================

def generate_proposals(rpn_cls_score, rpn_bbox_pred, anchors, img_shape, pre_nms_topN=6000, post_nms_topN=300, nms_thresh=0.7):

"""

根据 RPN 的预测结果，对 Anchors 进行调整，生成候选区域。

参数：

- rpn_cls_score: RPN 的分类得分（前景概率）。

- rpn_bbox_pred: RPN 的边界框回归预测。

- anchors: 所有的 Anchors 坐标数组。

- img_shape: 输入图像的形状（高度，高度，通道数）。

- pre_nms_topN: NMS 之前保留的候选区域数量。

- post_nms_topN: NMS 之后保留的候选区域数量。

- nms_thresh: NMS 的重叠阈值。

返回：

- proposals: 最终的候选区域坐标数组。

"""

from tensorflow.image import non_max_suppression

# 获取宽度和高度

widths = anchors[:, 2] - anchors[:, 0] + 1.0

heights = anchors[:, 3] - anchors[:, 1] + 1.0

# 计算中心点

ctr_x = anchors[:, 0] + 0.5 * widths

ctr_y = anchors[:, 1] + 0.5 * heights

# 展平 RPN 的回归预测

dx = rpn_bbox_pred[0, :, :, 0::4].numpy().flatten()

dy = rpn_bbox_pred[0, :, :, 1::4].numpy().flatten()

dw = rpn_bbox_pred[0, :, :, 2::4].numpy().flatten()

dh = rpn_bbox_pred[0, :, :, 3::4].numpy().flatten()

# 应用回归偏移量，计算调整后的中心点和宽高

pred_ctr_x = dx * widths + ctr_x

pred_ctr_y = dy * heights + ctr_y

pred_w = np.exp(dw) * widths

pred_h = np.exp(dh) * heights

# 计算调整后的边界框坐标

proposals = np.stack([

pred_ctr_x - 0.5 * pred_w,

pred_ctr_y - 0.5 * pred_h,

pred_ctr_x + 0.5 * pred_w,

pred_ctr_y + 0.5 * pred_h

], axis=1)

# 裁剪边界框到图像尺寸内

proposals[:, 0::2] = np.clip(proposals[:, 0::2], 0, img_shape[1] - 1)

proposals[:, 1::2] = np.clip(proposals[:, 1::2], 0, img_shape[0] - 1)

# 获取 RPN 的目标得分（前景概率）

scores = rpn_cls_score[0, :, :, :].numpy().flatten()

# 根据得分排序，选择前 pre_nms_topN 个候选区域

order = scores.argsort()[::-1][:pre_nms_topN]

proposals = proposals[order, :]

scores = scores[order]

# 执行非极大值抑制（NMS），去除重叠的候选区域

indices = tf.image.non_max_suppression(

proposals,

scores,

max_output_size=post_nms_topN,

iou_threshold=nms_thresh

)

# 获取保留的候选区域

proposals = tf.gather(proposals, indices).numpy()

return proposals

# ================================

# 5. 定义 ROI Pooling 层

# ================================

class ROIPoolingLayer(layers.Layer):

"""

定义 ROI Pooling 层，将不同尺寸的候选区域特征图转换为固定尺寸。

"""

def __init__(self, pool_size, **kwargs):

super(ROIPoolingLayer, self).__init__(**kwargs)

self.pool_size = pool_size

def call(self, inputs):

"""

执行 ROI Pooling 操作。

参数：

- inputs[0]: 特征图（来自主干网络）。

- inputs[1]: 候选区域（proposals），形状为 (num_proposals, 4)。

返回：

- roi_pooled_features: 经过 ROI Pooling 的特征图，形状为 (num_proposals, pool_size, pool_size, channels)。

"""

feature_map = inputs[0]

proposals = inputs[1]

# 假设 batch_size = 1

box_indices = tf.zeros((tf.shape(proposals)[0],), dtype=tf.int32)

# 将坐标归一化到 0~1

img_height = tf.shape(feature_map)[1] * 16 # 假设下采样率为 16

img_width = tf.shape(feature_map)[2] * 16

normalized_proposals = proposals / tf.cast([img_width, img_height, img_width, img_height], tf.float32)

roi_pooled_features = tf.image.crop_and_resize(

feature_map,

boxes=normalized_proposals,

box_ind=box_indices,

crop_size=(self.pool_size, self.pool_size)

)

return roi_pooled_features

# ==========================

# 6. 构建 Fast R-CNN 头部

# ==========================

def build_fast_rcnn_head(roi_pooled_features, num_classes):

"""

构建 Fast R-CNN 头部，对 ROI 特征进行分类和边界框回归。

参数：

- roi_pooled_features: ROI Pooling 的输出特征，形状为 (num_proposals, pool_size, pool_size, channels)。

- num_classes: 类别数量（包括背景类）。

返回：

- cls_score: 分类得分，形状为 (num_proposals, num_classes)。

- bbox_pred: 边界框回归预测，形状为 (num_proposals, num_classes * 4)。

"""

# 展平特征图

x = layers.TimeDistributed(layers.Flatten())(tf.expand_dims(roi_pooled_features, axis=0))

# 全连接层，维度为 1024

x = layers.TimeDistributed(layers.Dense(1024, activation='relu'))(x)

x = layers.TimeDistributed(layers.Dense(1024, activation='relu'))(x)

# 分类分支，使用 softmax 激活函数

cls_score = layers.TimeDistributed(layers.Dense(num_classes, activation='softmax'))(x)

# 边界框回归分支

bbox_pred = layers.TimeDistributed(layers.Dense(num_classes * 4))(x)

# 去除批次维度

cls_score = tf.squeeze(cls_score, axis=0)

bbox_pred = tf.squeeze(bbox_pred, axis=0)

return cls_score, bbox_pred

# =============================

# 7. 构建 Faster R-CNN 模型

# =============================

def build_model(num_classes, img_shape=(None, None, 3)):

"""

构建完整的 Faster R-CNN 模型。

参数：

- num_classes: 类别数量（包括背景类）。

- img_shape: 输入图像的形状。

返回：

- model: TensorFlow Keras 模型实例。

"""

# 输入层

inputs = layers.Input(shape=img_shape)

# 1. 主干网络，提取特征图

backbone = build_backbone()

feature_map = backbone(inputs)

# 2. RPN 网络，生成目标得分和边界框回归

rpn_cls_score, rpn_bbox_pred = build_rpn(feature_map)

# 3. 生成 Anchors

anchors = generate_anchors(

feature_map_shape=tf.shape(feature_map),

scales=[128, 256, 512],

ratios=[0.5, 1, 2],

feature_stride=16 # 假设下采样率为 16

)

# 4. 生成候选区域（Proposals）

proposals = layers.Lambda(lambda x: generate_proposals(

x[0], x[1], anchors, img_shape

))([rpn_cls_score, rpn_bbox_pred])

# 5. ROI Pooling，提取固定尺寸的特征

roi_pool = ROIPoolingLayer(pool_size=7)([feature_map, proposals])

# 6. Fast R-CNN 头部，进行分类和回归

cls_score, bbox_pred = build_fast_rcnn_head(roi_pool, num_classes)

# 7. 构建模型

model = models.Model(inputs=inputs, outputs=[rpn_cls_score, rpn_bbox_pred, cls_score, bbox_pred])

return model

# ==========================

# 8. 定义损失函数

# ==========================

def rpn_class_loss(y_true, y_pred):

"""

RPN 的分类损失（使用二元交叉熵）。

"""

return tf.reduce_mean(losses.binary_crossentropy(y_true, y_pred))

def rpn_regression_loss(y_true, y_pred):

"""

RPN 的回归损失（使用均方误差）。

"""

return tf.reduce_mean(losses.mean_squared_error(y_true, y_pred))

def rcnn_class_loss(y_true, y_pred):

"""

Fast R-CNN 的分类损失（使用分类交叉熵）。

"""

return tf.reduce_mean(losses.categorical_crossentropy(y_true, y_pred))

def rcnn_regression_loss(y_true, y_pred):

"""

Fast R-CNN 的回归损失（使用均方误差）。

"""

return tf.reduce_mean(losses.mean_squared_error(y_true, y_pred))

# ==========================

# 9. 模拟数据生成器

# ==========================

def data_generator(batch_size=1, num_classes=21):

"""

模拟数据生成器，生成随机的数据用于训练示例。

实际应用中，需要使用真实的图像和标注数据。

"""

while True:

# 随机生成输入图像

images = np.random.rand(batch_size, 600, 600, 3)

# 随机生成 RPN 的标签

rpn_cls_targets = np.random.randint(0, 2, (batch_size, None, None, 9))

rpn_reg_targets = np.random.rand(batch_size, None, None, 9 * 4)

# 随机生成 Fast R-CNN 的标签

cls_targets = np.random.randint(0, num_classes, (batch_size, 1))

cls_targets = tf.one_hot(cls_targets, depth=num_classes)

bbox_targets = np.random.rand(batch_size, num_classes * 4)

yield images, [rpn_cls_targets, rpn_reg_targets, cls_targets, bbox_targets]

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# 10. 训练模型

# ==========================

# 定义类别数量（包括背景类）

num_classes = 21

# 构建模型

model = build_model(num_classes)

# 编译模型，指定优化器和损失函数

model.compile(

optimizer=optimizers.SGD(learning_rate=0.001, momentum=0.9),

loss=[

rpn_class_loss,

rpn_regression_loss,

rcnn_class_loss,

rcnn_regression_loss

]

)

# 定义训练参数

batch_size = 1

steps_per_epoch = 1000

epochs = 10

# 开始训练模型

model.fit(

data_generator(batch_size, num_classes),

steps_per_epoch=steps_per_epoch,

epochs=epochs

)

# 保存模型权重

model.save_weights('faster_rcnn_weights.h5')