参考位置是预先设定好的一个或多个特定点位，当启用这一功能时，系统会实时且精确地判断机器人的当前关节角度是否处于预设参考位置的一定范围之内（这个范围区间是可以根据实际需求进行设置的），并据此输出指定的信号。

这一功能在实际应用中发挥着至关重要的作用，它常被用来向外围设备传达机器人当前所处的特定位置信息（例如HOME点），或者在机器人程序启动之前，判断机器人是否已处于安全点位上。接下来，我们将详细介绍发那科机器人参考位置的设置方法。

（1）进入参考位置设置界面的步骤

首先，按下“MENU”菜单键，然后在弹出的菜单中选择“6 设置”选项。接着，再选择“6 参考位置”，即可进入参考位置的设置界面。在这个界面中，我们可以看到共有64个参考位置可以供我们设置和启用。

（2）参考位置详细设置界面的操作

将光标移动到我们需要设置的参考位置编号上（例如参考位置1），然后按下F3键选择“详细”，即可进入该参考位置的详细设置界面。

在这个界面中，我们可以进行以下操作：

注释：为当前参考位置添加注释说明，以便后续更好地理解和使用。

启用/禁用：通过F4和F5键可以切换当前参考位置的启用/禁用状态。

原点设置：选择是否将当前参考位置设置为“原点”。这个功能与“自动运行启动时原点检查”功能配合使用。如果需要设置该功能，可以依次点击MENU-设置-选择程序-原点检查-详细，然后按照提示进行设置。当启用“原点检查”功能时，机器人维修必须在该参考位置范围内，才能调用程序。同时，我们可以将多个参考位置设置为原点有效，这样，在启动程序时，只要机器人在任意一个被设置为有效的参考位置范围内，就可以成功启动程序。

信号定义：当机器人的各轴关节角度处于该参考位置范围内时，指定的输出信号（DO/RO）会自动置为ON状态，否则置为OFF状态。需要注意的是，参考位置[1]会自动与UO[7]信号关联。也就是说，当启用参考位置[1]后，如果机器人在该范围内，那么UO[7]信号就会被置为ON状态，否则置为OFF状态。同时，为了避免混乱，我们不建议将多个参考位置定义为同一个信号。

参考位置记录及偏差范围设置：在界面的左侧，我们可以手动输入机器人的关节角度，或者通过点动机器人将其移动到目标位置，然后按下SHIFT+F5键选择“记录”，即可记录当前机器人各轴的角度。在界面的右侧，我们可以手动输入各轴角度的偏差范围，一般来说，这个范围设为0.1~1即可满足大部分需求。

以上就是发那科机器人参考位置的设置方法。通过合理的设置和使用参考位置功能，我们可以更好地控制和利用机器人，提高生产效率和安全性。