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第四十三章MT9V034摄像头RGB-LCD显示实验
MT9V034是ON Semiconductor（安森美半导体）公司生产的一颗CMOS图像传感器，该传感器功耗低、可靠性高以及采集速率快，主要应用机器视觉，双目视觉，宽温度工业场合等领域。本章我们将使用FPGA开发板实现对MT9V034的数字图像采集并通过LCD实时显示。
本章包括以下几个部分：
4242.1简介
42.2实验任务
42.3硬件设计
42.4程序设计
42.5下载验证
43.1简介
MT9V034是一款1/3英寸单芯片图像传感器，其感光阵列最大可达到752*480，能实现最快60fps VGA分辨率的图像采集，具有全局曝光和高动态范围（HDR）操作。这款CMOS图像传感器具有安森美半导体的突破性功能，实现了CCD图像质量的低噪声和CMOS成像技术（基于信噪比和低光灵敏度），同时保持固有尺寸、成本和CMOS的集成优势。下表为几个摄像头的功能对比。
通过上述的对比可以看出，相对于其他2款摄像头MT9V034的优势在于HDR模式和全局曝光。HDR模式的原理是根据不同的曝光时间的LDR(Low-Dynamic Range)图像，利用每个曝光时间相对应最佳细节的LDR图像来合成最终HDR图像，与普通的图像相比，可以提供更多的动态范围和图像细节。下图是线性模式和HDR模式的对比图。
图 43.1.1 HDR模式
图 43.1.2 线性模式
通过对比可以发现，开启了 HDR，会使拍到的图像亮度比较高的地方变暗，亮度比较低的地方变亮，总的来说就是使图像显示的更均衡。
卷帘曝光的原理是通过Sensor逐行曝光的方式实现的。在曝光开始的时候，Sensor逐行扫描逐行进行曝光，直至所有像素点都被曝光。与卷帘曝光不同 ，全局曝光整幅场景在同一时间曝光实现的，Sensor所有像素点同时收集光线，同时曝光。下面为两种模式的对比图。
图 43.1.3 全局曝光拍摄图
图 43.1.4 卷帘曝光拍摄图
当拍摄快速移动的物体时，全局曝光拍摄到的物体比较清晰，不会发生形变，而卷帘曝光拍摄的图片会出现部分曝光(partial exposure)、斜坡图形(skew)、晃动(wobble) 等现象，也就是传说中的果冻了。这是全局曝光其优势的一面，相对于卷帘曝光也有其劣势的一面。当全局曝光的曝光时间长（如大于500μs）时，其噪点情况严重，而运用卷帘曝光后，图片会有更低的噪声和更快的帧速。
下图为MT9V034的功能框图：
图 43.1.5 MT9V034功能框图
由上图可知，除了传统的并行逻辑输出，MT9V034还具有串行低压差分信号（LVDS）输出。该传感器可以在立体声相机中操作，并且该传感器被指定为立体声主机时，可以合并来自本身的立体声，还可以将从属传感器的数据合并为一个串行LVDS流。本次实验只采用传统的并行逻辑输出。
MT9V034通过两线串行接口将寄存器写入MT9V034和从中读取，以此来配置窗口大小和行场分辨率等寄存器。MT9V034是具有四个可能ID（0x90、0x98、0xB0和0xB8）由S_CTRL_ADR0和S_CTRL_ADR1输入引脚确定，本次实验所用的MT9V034的写器件ID是0x90。下图是器件ID的相关内容。
图 43.1.6 器件地址
MT9V034使用的是两线式接口总线，该接口总线包括SCLK串行时钟输入线和SDATA串行双向数据线，分别相当于IIC协议的SCL信号线和SDA信号线。本次实验所用的两线式接口总线兼容IIC协议，是所以不对相关协议详细介绍，有关IIC协议的详细介绍请大家参考“EEPROM读写实验”章节。
两线式接口总线的写传输协议如下图所示：
图 43.1.7写传输协议
上图中的ADDR是由7位器件地址和1位读写控制位构成（0：写 1：读），MT9V034的器件地址为7’h5c，所以在写传输协议中，ID Address（W） = 8’hb8（器件地址左移1位，低位补0）；R0x09为8位寄存器地址，在MT9V034的数据手册中有些寄存器是可改写的，有些是只读的，只有可改写的寄存器才能正确写入；Write Data为16位写数据，每一个寄存器地址对应16位的配置数据。上图中的第9位ACK表示从机应答，该位是由从机（此处指MT9V034）发出应答信号来响应主机表示当前器件地址、寄存器地址和写数据是否传输完成，但是从机有可能不发出应答信号，因此主机（此处指FPGA）在此必须判断此处是否有应答，有应答即说明当前传输完成，无应答表示传输未完成。
我们可以发现，MT9V034的两线式接口总线和IIC写传输协议是极为相似的，只是在两线式接口总线写传输协议中，一个寄存器地址写入16位数据，而IIC写传输协议一个地址只写入8位数据。两线式接口总线的读传输协议和IIC有些差异，在IIC读传输协议中，一个寄存器地址只读出8位数据；而两线式接口总线传输协议中一个寄存器地址只读出16位数据，下图为两线式接口总线的读传输协议。
图 43.1.8 SCCB读传输协议
由上图可知，两线式接口总线读传输协议分为两个部分。第一部分是写器件地址和寄存器地址，即先进行一次虚写操作，通过这种虚写操作使地址指针指向虚写操作中寄存器地址的位置，当然虚写操作也可以通过前面介绍的写传输协议来完成。第二部分是读器件地址和读数据，此时读取到的数据才是寄存器地址对应的数据，注意ID Address（R） = 8’hB9（器件地址左移1位，低位补1）。上图中的NACK位由主机（这里指FPGA）产生，由于两线式接口总线不支持连续读写，因此NACK位必须为高电平。
MT9V034在上电后是存在默认寄存器的，即上电后就可以输出752x480分辨率的图像，如果大家需要其他的分辨率或模式就必须先对传感器进行初始化，可通过配置寄存器使其工作在预期的工作模式，以得到较好画质的图像。因为两线式接口总线的写传输协议和IIC几乎相同，因此我们可以直接使用IIC的驱动程序来配置摄像头。当然这么多寄存器也并非都需要配置，很多寄存器可以采用默认的值。ON Semiconductor公司提供了MT9V034的软件使用手册（MT9V034，位于开发板所随附的资料“7_硬件资料/7_MT9V034资料/MT9V034.pdf”），如果某些寄存器不知道如何配置可以参考此手册，下表是本程序用到的关键寄存器的配置说明。
0Xd5 Fine Shutter Width Total 0x0000 细调曝光时间的宽度
MT9V034的寄存器较多，对于其它寄存器的描述可以参MT9V034的数据手册。
下图为MT9V034的一些特性。
图 43.1.9 MT9V034的特性
从上图可以看出，MT9V034的输入时钟频率的范围是13Mhz~27Mhz；本次实验摄像头的输入时钟为24Mhz，是由外部晶振提供的；两线式接口总线的SCLK的时钟频率最大为400KHz。
图 43.1.10 PIXCLK和SYSCLK的关系
结合图 43.1.10和图 43.1.9可知，PIXCLK和SYSCLK是同频不同相的2个时钟，本次实验摄像头的输入时钟为24Mhz，所以摄像头的输出时钟也为24Mhz。
MT9V034在并行逻辑输出的模式下仅支持10bit的YUV（亮度参量和色度参量分开表示的像素格式），不支持其他格式。由于摄像头采集的图像最终要在LCD上显示，且新起点开发板上的数据接口为RGB888格式（详情请参考“LCD彩条显示实验”章节），因此必须将MT9V034摄像头输出的YUV格式的图像像素数据转换为RGB888格式。下图为摄像头输出的行时序图。
图 43.1.11 行时序图
LINE_VALID：数据有效使能。当其为高时，输出的数据为有效数据。
PIXCLK：像素时钟。由MT9V034产生的对外输出的时钟信号。
DOUT：有效数据。摄像头采集得到的像素数据，本次实验取其高8位。
图 43.1.12 场时序图
图 43.1.13 信号含义
LINE_VALID：数据有效使能。当其为高时，输出的数据为有效数据。
FRAME_VALID：帧（场） 同步信号。当此信号有效的时候就表示开始显示新的一帧数据。
43.2实验任务
本节实验任务是使用新起点开发板及MT9V034摄像头实现图像采集，并通过TFT-LCD接口驱动RGB LCD液晶屏（支持目前正点原子推出的所有RGB LCD屏），并实时显示出图像。
43.3硬件设计
新起点FPGA开发板上有一个摄像头扩展接口，该接口可以用来连接MT9V034/OV5640等摄像头模块，摄像头扩展接口原理图如图 43.3.1所示：
图 43.3.1 摄像头扩展接口原理图
图 43.3.2 摄像头接口
ATK-MT9V034是正点原子推出的一款高性能36W像素高清摄像头模块。该模块通过2*9排针（2.54mm间距）同外部连接，我们将摄像头的排针直接插在开发板上的摄像头接口即可，如下图所示：
图 43.3.3 MT9V034摄像头连接开发板图
前面说过，MT9V034在YUV模式中有效数据是D[9:0]，而我们的摄像头排针上数据引脚的个数是8位，而摄像头排针上的8位数据连接的就是MT9V034传感器的D[9:2]，所以我们直接使用摄像头排针上的8位数据引脚即可。
需要注意的是，由图 43.3.1可知，摄像头扩展口的第18个引脚定义为CMOS_PWDN，而我们的MT9V034摄像头模块的STB（CMOS_PWDN）引脚固定为低电平，也就是一直处于正常工作模式。MT9V034摄像头接口的第18个引脚定义为EXP，这个引脚是摄像头外部触发脉冲的引脚，只在快照模式下启用它。MT9V034摄像头模块内部自带24M晶振的，所以不需要FPGA输出时钟给摄像头。
由于LCD接口和SDRAM引脚数目较多且在前面相应的章节中已经给出它们的管脚列表，这里只列出摄像头相关管脚分配，如下表所示：
表 43.3.1 MT9V034摄像头管脚分配
摄像头TCL约束文件如下：
set_location_assignment PIN_T14 -to cmos_data[7]
set_location_assignment PIN_R14 -to cmos_data[6]
set_location_assignment PIN_N6 -to cmos_data[5]
set_location_assignment PIN_P6 -to cmos_data[4]
set_location_assignment PIN_M8 -to cmos_data[3]
set_location_assignment PIN_N8 -to cmos_data[2]
set_location_assignment PIN_P8 -to cmos_data[1]
set_location_assignment PIN_K9 -to cmos_data[0]
set_location_assignment PIN_M9 -to cmos_href
set_location_assignment PIN_R13 -to cmos_pclk
set_location_assignment PIN_R12 -to cmos_pwdn
set_location_assignment PIN_L9 -to cmos_reset
set_location_assignment PIN_N9 -to cmos_scl
set_location_assignment PIN_L10 -to cmos_sda
set_location_assignment PIN_P9 -to cmos_vsync
43.4程序设计
图 43.4.1是根据本章实验任务画出的系统框图。
图 43.4.1 顶层系统框图
由上图可知，时钟模块（pll_clk）为LCD顶层模块、SDRAM控制模块以及I2C驱动模块提供驱动时钟。I2C配置模块和I2C驱动模块控制着传感器初始化的开始与结束，传感器初始化完成后图像采集模块将采集到的数据写入SDRAM控制模块，LCD顶层模块从SDRAM控制模块中读出数据，完成了数据的采集、缓存与显示。需要注意的是图像数据采集模块是在SDRAM和传感器都初始化完成之后才开始输出数据的，避免了在SDRAM初始化过程中向里面写入数据。
MT9V034虽然在上电后不配置寄存器也能正常工作，但是此时输出的分辨率可能不是实验需要的分辨率，所以必须通过配置寄存器的值来达到实验所需要的分辨率。配置寄存器的协议和I2C协议在写操作时几乎一样，所以需要一个I2C驱动模块。为了使MT9V034在期望的模式下运行并且提高图像显示效果，需要配置较多的寄存器，这么多寄存器的地址与参数需要单独放在一个模块，因此还需要一个寄存配置信息的I2C配置模块。在摄像头配置完成后，开始输出图像数据，因此需要一个摄像头图像采集模块来采集图像；采集到的图像先进入SDRAM存储器进行缓存，最后LCD顶层模块读取SDRAM缓存的数据以达到最终实时显示的效果。
对比“OV7725摄像头TFT-LCD显示实验”的系统框图可以发现，本次实验只是把外设OV7725模块替换成了MT9V034模块，替换了图像采集模块和IIC配置模块，修改了IIC驱动模块和SDRAM读写模块，其余模块基本相同。替换图像采集模块和修改图像采集顶层模块的原因在于OV7725摄像头输出的是RGB565格式的16bit数据，而MT9V034输出的是YUV格式的8bit数据；替换IIC配置模块和修改IIC驱动模块的原因在于OV7725的一个寄存器地址只写8bit数据，而MT9V034的一个寄存器地址可以写16bit数据；本次实验所采用的摄像头 MT9V034的帧率为62帧，而LCD的屏幕的帧率有的比摄像头低，有的比摄线头高，而之前所采用的摄像头OV5640和OV7725的帧率都比LCD屏的帧率低，因此两帧的乒乓操作足以满足之前的设计需求，但相对于本次实验来说两帧的乒乓操作已经不能满足设计需求，所以需要修改SDRAM读写模块。SDRAM读写模块修改后的帧切换原理如下所示：
图 43.4.2 写比读快的示意图
图 43.4.3 读比写快的示意图
在图 43.4.2中的图2是写操作完成了一帧的存储，换了一个存储空间继续写，而读操作还没有读完一帧数据，继续读原来的存储空间；因为读帧率和写帧率的帧率比没有2倍，所以写操作端的第二帧还没有写完，读操作端已经读完了第一帧，换了一个存储空间继续读，如图3所示； 图4中写操作端完成了第二帧的存储，而读操作还没有读完第二帧数据；同理图5中写操作端完成了第三帧的存储，开始第四帧的写入，而读操作将要读完第二帧数据；图6表示读操作读完第二帧数据，而写操作端没有完成第四帧的存储，这里将存储空间跳转了2个，就是为了防止写操作追上读操作，出现画面撕裂的现象。
在图 43.4.3中图2是读操作读出了一帧的数据，而本次实验是根据写存储空间来判断读存储空间的，所以继续读之前的存储空间；图3是写操作端完成了第一帧的存储，而读操作还没有读完第二帧数据；图4是读操作端读完第二帧数据，而写操作还没有完成了第二帧的存储。
顶层模块的原理图如下图所示：
图 43.4.4 顶层模块原理图
FPGA顶层模块（mt9v034_rgb565_lcd）例化了以下六个模块：时钟模块（pll_clk）、I2C驱动模块（i2c_dri）、I2C配置模块（i2c_cfg）、图像采集顶层模块（cmos_data_top）、SDRAM控制模块（sdram_top）和LCD顶层模块（lcd_rgb_top）。
时钟模块（pll_clk）：时钟模块通过调用PLL IP核实现，共输出3个时钟，频率分别为100Mhz（SDRAM参考时钟）、100Mhz偏移负75度时钟（用于SDRAM输出采样的偏移时钟）和50Mhz时钟，50Mhz时钟作为I2C驱动模块和LCD顶层模块的驱动时钟。
I2C驱动模块（i2c_dri）：I2C驱动模块负责驱动MT9V034的两线式接口总线，用户可根据该模块提供的用户接口可以很方便的对MT9V034的寄存器进行配置，该模块和“EEPROM读写实验”章节中用到的I2C驱动模块为同一个模块，有关该模块的详细介绍请大家参考“EEPROM读写实验”章节。
I2C配置模块（i2c_cfg）：I2C配置模块的驱动时钟是由I2C驱动模块输出的时钟提供的，这样方便了I2C驱动模块和I2C配置模块之间的数据交互。该模块寄存需要配置的寄存器地址和数据，同时该模块输出MT9V034的寄存器地址和数据以及控制I2C驱动模块开始执行的控制信号，直接连接到I2C驱动模块的用户接口，从而完成对MT9V034传感器的配置。
图像采集顶层模块（top_cmos_data）：摄像头采集模块在像素时钟的驱动下将传感器输出的场同步信号、行同步信号以及8位数据转换成SDRAM控制模块的写使能信号和16位写数据信号，完成对MT9V034传感器图像的采集。如果LCD屏的分辨率小于MT9V034的分辨率，还要对MT9V034采集的数据进行裁剪，以匹配LCD屏的分辨率。
SDRAM控制模块（sdram_top）：SDRAM读写控制器模块负责驱动SDRAM片外存储器，缓存图像传感器输出的图像数据。该模块将复杂的读写操作封装成类似FIFO的用户接口，非常方便用户的使用。有关SDRAM控制模块的详细介绍请大家参考“SDRAM读写实验”章节。
LCD顶层模块（lcd_rgb_top）：LCD顶层模块负责驱动LCD屏的驱动信号的输出，同时为其他模块提供屏体参数、场同步信号和数据请求信号。有关LCD驱动模块的详细介绍请大家参考“OV7725摄像头RGB-LCD显示实验”章节。
顶层模块大部分的代码在介绍“OV7725摄像头RGB-LCD显示实验”章节时已经介绍过了，这里不再详述，但还有部分代码做了改动，改动的代码如下：
41 //parameter define
42 parameter SLAVE_ADD = 7'b1001_000 ; //slave address
43 parameter BIT_CTRL = 1'b0 ; //MT9V034的字节地址为8位 0:8位 1:16位
44 parameter DATA_CTRL = 1'b1 ; //MT9V034的数据为16位 0:8位 1:16位
45 parameter CLK_FREQ = 26'd50_000_000 ; //i2c_dri模块的驱动时钟频率 50.0MHz
46 parameter I2C_FREQ = 18'd250_000 ; //I2C的SCL时钟频率,不超过400KHz
程序的第42行，修改了器件的地址。
程序的第44行，添加了参数DATA_CTRL，用以区分一个寄存器地址是写16位数据还是8位数据。
135 //图像采集顶层模块
136 cmos_data_top u_cmos_data_top(
137 .rst_n (sys_init_done), //系统初始化完成之后再开始采集数据
138 .clk_cmos (clk_24m), //24MHz CMOS Driver clock input
139 .cam_pclk (cmos_pclk),
140 .cmos_xclk (cmos_xclk), //24MHz drive clock
141 .cam_vsync (cmos_vsync),
142 .cam_href (cmos_href),
143 .cam_data (cmos_data),
144 .lcd_id (lcd_id),
145 .h_disp (h_disp),
146 .v_disp (v_disp),
147 .h_pixel (h_pixel),
148 .v_pixel (v_pixel),
149 .sdram_addr_max (sdram_addr_max),
150 .cmos_frame_vsync (cmos_frame_vsync),
151 .cmos_frame_href (cmos_frame_href),
152 .cmos_frame_valid (cmos_frame_valid), //数据有效使能信号
153 .cmos_frame_data (wr_data) //有效数据
154 );
在程序的第139行，信号cmos_pclk是摄像头产生的输入时钟，即摄像头数据的采样时钟。
在程序的第140行，信号cmos_xclk是摄像头的输入时钟，但本次实验的摄像头采用的是外接24M时钟的晶振，所以不需要cmos_xclk，但这里还是将这个信号保留下来。
I2C配置模块寄存需要配置的寄存器地址、数据以及控制初始化的开始与结束，代码如下所示：
1 module i2c_cfg(
2 input clk ,
3 input rst_n ,
4 input i2c_done ,
5 output reg i2c_exec ,
6 output reg [7:0] i2c_addr ,
7 output reg [15:0] i2c_wr_data ,
8 output reg cfg_done //配置寄存器结束
9 );
10 //parameter define
11 parameter DELAY_MAX = 8'hff ;
12 parameter ROW_NUM = 16'd480; //行数
13 parameter COL_NUM = 16'd640; //列数
14
15 //reg define
16 reg [7:0] delay_cnt ;
17 reg delay_done ;
18 reg [3:0] cfg_cnt ;
19
20 //*****************************************************
21 //** main code
22 //*****************************************************
23
24 always @(posedge clk or negedge rst_n)
25 begin
26 if(rst_n==1'b0) begin
27 delay_cnt <= 1'b0 ;
28 delay_done <= 1'b0 ;
29 end
30 else begin
31 delay_done <= 1'b0 ;
32 if(i2c_done) begin
33 delay_cnt <= 1'b0 ;
34 end
35 else if(delay_cnt<DELAY_MAX) begin
36 delay_cnt <= delay_cnt +1'b1 ;
37 if(delay_cnt==DELAY_MAX-1'b1) begin
38 delay_done <= 1'b1 ;
39 end
40 end
41 end
42 end
43
44 always @(posedge clk or negedge rst_n)
45 begin
46 if(rst_n==1'b0) begin
47 i2c_exec <= 1'b0;
48 i2c_addr <= 1'b0;
49 i2c_wr_data <= 1'b0;
50 cfg_cnt <= 1'b0;
51 end
52 else begin
53 i2c_exec <= 1'b0;
54 if(cfg_done==1'b0) begin
55 if(delay_done) begin
56 cfg_cnt <= cfg_cnt + 1'b1;
57 case(cfg_cnt)
58 4'd0 : begin
59 i2c_exec <= 1'b1;
60 i2c_addr <= 8'h03;//03
61 i2c_wr_data <= ROW_NUM;
62 end
63 4'd1 : begin
64 i2c_exec <= 1'b1;
65 i2c_addr <= 8'h04;
66 i2c_wr_data <= COL_NUM;
67 end
68 default : ;
69 endcase
70 end
71 end
72 end
73 end
74
75 always @(posedge clk or negedge rst_n)begin
76 if(rst_n==1'b0)
77 cfg_done <= 1'b0 ;
78 else if(cfg_cnt=='d2 && i2c_done)
79 cfg_done <= 1'b1 ;
80 else
81 cfg_done <= cfg_done ;
82 end
83
84 endmodule
在程序的第11行，定义了一个DELAY_MAX参数，用以保证在上电的时候不会立即配置寄存器，而是等待一段时间后再配置。
在程序的第12和13行定义了2个参数，即本次实验所需要的摄像头的分辨率。
在程序的第24至第42行，是用来对延时的计数器进行计数和清零。
在程序的第44行和73行，是对摄像头的行场分辨率进行配置。在第58行是设置需要配置寄存器的个数。
在程序的第75行和82行，是产生寄存器配置结束信号。
I2C驱动模块做了以下修改：
116 st_addr8: begin //8位字地址
117 if(st_done) begin
118 if(wr_flag==1'b0) //读写判断
119 if(!data_ctrl)
120 next_state = st_data_wr_8;
121 else
122 next_state = st_data_wr_16;
123 else
124 next_state = st_addr_rd;
125 end
126 else begin
127 next_state = st_addr8;
128 end
129 end
130 st_data_wr_16: begin //写数据(8 bit)
131 if(st_done)
132 next_state = st_data_wr_8;
133 else
134 next_state = st_data_wr_16;
135 end
136 st_data_wr_8: begin //写数据(8 bit)
137 if(st_done)
138 next_state = st_stop;
139 else
140 next_state = st_data_wr_8;
141 end
代码116行至129行表示当状态发生跳转并且data_ctrl为1的时候，将状态跳转到st_data_wr_16，进行16位数据的读写，否则跳转到其他状态。
代码130行至135行表示当st_data_wr_16状态完成时，将状态跳转到st_data_wr_8，因为我们的16位数据读写其实是分两部分完成的st_data_wr_16只进行了高8位的读写，剩下低8位的数据还是在st_data_wr_8状态完成的。
337 st_data_wr_16: begin //写高数据(8 bit)
338 case(cnt)
339 7'd0: begin
340 sda_out <= data_wr_t[15]; //I2C写高8位数据
341 sda_dir <= 1'b1;
342 end
343 7'd1 : scl <= 1'b1;
344 7'd3 : scl <= 1'b0;
345 7'd4 : sda_out <= data_wr_t[14];
346 7'd5 : scl <= 1'b1;
347 7'd7 : scl <= 1'b0;
348 7'd8 : sda_out <= data_wr_t[13];
349 7'd9 : scl <= 1'b1;
350 7'd11: scl <= 1'b0;
351 7'd12: sda_out <= data_wr_t[12];
352 7'd13: scl <= 1'b1;
353 7'd15: scl <= 1'b0;
354 7'd16: sda_out <= data_wr_t[11];
355 7'd17: scl <= 1'b1;
356 7'd19: scl <= 1'b0;
357 7'd20: sda_out <= data_wr_t[10];
358 7'd21: scl <= 1'b1;
359 7'd23: scl <= 1'b0;
360 7'd24: sda_out <= data_wr_t[9];
361 7'd25: scl <= 1'b1;
362 7'd27: scl <= 1'b0;
363 7'd28: sda_out <= data_wr_t[8];
364 7'd29: scl <= 1'b1;
365 7'd31: scl <= 1'b0;
366 7'd32: begin
367 sda_dir <= 1'b0;
368 sda_out <= 1'b1;
369 end
370 7'd33: scl <= 1'b1;
371 7'd34: begin //从机应答
372 st_done <= 1'b1;
373 if(sda_in == 1'b1) //高电平表示未应答
374 i2c_ack <= 1'b1; //拉高应答标志位
375 end
376 7'd35: begin
377 scl <= 1'b0;
378 cnt <= 1'b0;
379 end
380 default : ;
381 endcase
382 end
383 st_data_wr_8: begin //写数据(8 bit)
384 case(cnt)
385 7'd0: begin
386 sda_out <= data_wr_t[7]; //I2C写低8位数据
387 sda_dir <= 1'b1;
388 end
389 7'd1 : scl <= 1'b1;
390 7'd3 : scl <= 1'b0;
391 7'd4 : sda_out <= data_wr_t[6];
392 7'd5 : scl <= 1'b1;
393 7'd7 : scl <= 1'b0;
394 7'd8 : sda_out <= data_wr_t[5];
395 7'd9 : scl <= 1'b1;
396 7'd11: scl <= 1'b0;
397 7'd12: sda_out <= data_wr_t[4];
398 7'd13: scl <= 1'b1;
399 7'd15: scl <= 1'b0;
400 7'd16: sda_out <= data_wr_t[3];
401 7'd17: scl <= 1'b1;
402 7'd19: scl <= 1'b0;
403 7'd20: sda_out <= data_wr_t[2];
404 7'd21: scl <= 1'b1;
405 7'd23: scl <= 1'b0;
406 7'd24: sda_out <= data_wr_t[1];
407 7'd25: scl <= 1'b1;
408 7'd27: scl <= 1'b0;
409 7'd28: sda_out <= data_wr_t[0];
410 7'd29: scl <= 1'b1;
411 7'd31: scl <= 1'b0;
412 7'd32: begin
413 sda_dir <= 1'b0;
414 sda_out <= 1'b1;
415 end
416 7'd33: scl <= 1'b1;
417 7'd34: begin //从机应答
418 st_done <= 1'b1;
419 if(sda_in == 1'b1) //高电平表示未应答
420 i2c_ack <= 1'b1; //拉高应答标志位
421 end
422 7'd35: begin
423 scl <= 1'b0;
424 cnt <= 1'b0;
425 end
426 default : ;
427 endcase
428 end
代码337行至382行，表示写入数据的高8位。
代码383行至428行，表示写入数据的低8位。
图像采集顶层模块的原理图如下图所示：
图 43.4.5 图像采集顶层模块原理图（局部）
图像采集顶层模块（top_cmos_data）例化了以下二个模块：图像采集模块（cmos_capture_raw_gray）、图像裁剪模块（cmos_tailor）。有关图像采集顶层模块的详细介绍请大家参考“OV7725摄像头TFT-LCD显示实验”章节。
由上图可知，图像采集模块（cmos_capture_raw_gray）为其他模块提供摄像头8bit输入数据和数据使能以及摄像头稳定后的行场信号。图像裁剪模块（cmos_tailor）只有在LCD的器件ID为16’h4342时起作用，即摄像头的分辨率大于LCD屏的分辨率，起到裁剪图像数据，使图像的有效数据达到匹配LCD屏的尺寸。有关图像裁剪模块的详细介绍请大家参考“OV7725摄像头TFT-LCD显示实验”章节。
图像采集模块的代码如下：
1 module cmos_capture_raw_gray
2 #(
3 parameter CMOS_FRAME_WAITCNT = 4'd10 //等待数据稳定所需要的帧数
4
5 )
6 (
7 //global clock
8 input clk_cmos, //锁相环分频时钟
9 input rst_n, //复位信号，低有效
10
11 //CMOS Sensor Interface
12 input cmos_pclk, //摄像头输入时钟
13 output cmos_xclk, //摄像头驱动时钟
14 input cmos_vsync, //摄像头场信号
15 input cmos_href, //摄像头行信号
16 input [7:0] cmos_data, //摄像头数据
17
18 //CMOS SYNC Data output
19 output cmos_frame_vsync, //摄像头场有效信号
20 output cmos_frame_href, //摄像头行有效信号
21 output[15:0]wr_data, //摄像头有效数据
22 output cmos_frame_clken, //摄像头数据有效使能
23
24 //user interface
25 output[7:0] cmos_fps_rate //摄像头帧率
26 );
27
28 //parameter define
29 localparam DELAY_TOP = 2 * 24_000000; //2s delay
30
31 //reg define
32 reg [27:0] delay_cnt;
33 reg frame_sync_flag;
34 reg [3:0] cmos_fps_cnt;
35 reg [1:0] cmos_vsync_r, cmos_href_r;
36 reg [7:0] cmos_data_r0, cmos_data_r1;
37 reg [8:0] cmos_fps_cnt2;
38 reg [7:0] cmos_fps_rate;
39
40 //wire define
41 wire cmos_vsync_end;
42 wire delay_2s;
43 wire [7:0] cmos_frame_data;
44
45 //*****************************************************
46 //** main code
47 //*****************************************************
48
49 assign cmos_vsync_end = (cmos_vsync_r[1] & ~cmos_vsync_r[0]) ? 1'b1 : 1'b0;
50 assign cmos_xclk = clk_cmos; //24MHz CMOS XCLK output
51 assign cmos_frame_clken = frame_sync_flag ? cmos_href_r[1] : 1'b0;
52 assign cmos_frame_vsync = frame_sync_flag ? cmos_vsync_r[1] : 1'b0;//DFF 2 clocks
53 assign cmos_frame_href = frame_sync_flag ? cmos_href_r[1] : 1'b0; //DFF 2 clocks
54 assign cmos_frame_data = frame_sync_flag ? cmos_data_r1 : 8'd0; //DFF 2 clocks
55 assign delay_2s = (delay_cnt == DELAY_TOP - 1'b1) ? 1'b1 : 1'b0;
56 assign wr_data = {cmos_frame_data[7:3],cmos_frame_data[7:2],cmos_frame_data[7:3]};
57
58 always@(posedge cmos_pclk or negedge rst_n)begin
59 if(!rst_n)
60 begin
61 cmos_vsync_r <= 0;
62 cmos_href_r <= 0;
63 {cmos_data_r1, cmos_data_r0} <= 0;
64 end
65 else
66 begin
67 cmos_vsync_r <= {cmos_vsync_r[0], cmos_vsync};
68 cmos_href_r <= {cmos_href_r[0], cmos_href};
69 {cmos_data_r1, cmos_data_r0} <= {cmos_data_r0, cmos_data};
70 end
71 end
72
73 //Wait for Sensor output Data valid 10 Frame of OmniVision
74 always@(posedge cmos_pclk or negedge rst_n)begin
75 if(!rst_n)
76 cmos_fps_cnt <= 0;
77 else //Wait until cmos init complete
78 begin
79 if(cmos_fps_cnt < CMOS_FRAME_WAITCNT)
80 cmos_fps_cnt <= cmos_vsync_end ? cmos_fps_cnt + 1'b1 : cmos_fps_cnt;
81 else
82 cmos_fps_cnt <= CMOS_FRAME_WAITCNT;
83 end
84 end
85
86 //Come ture frame synchronization to ignore error frame or has not capture when vsync begin
87 always@(posedge cmos_pclk or negedge rst_n)begin
88 if(!rst_n)
89 frame_sync_flag <= 0;
90 else if(cmos_fps_cnt == CMOS_FRAME_WAITCNT && cmos_vsync_end == 1)
91 frame_sync_flag <= 1;
92 else
93 frame_sync_flag <= frame_sync_flag;
94 end
95
96 //Delay 2s for cmos fps counter
97 always@(posedge cmos_pclk or negedge rst_n)begin
98 if(!rst_n)
99 delay_cnt <= 0;
100 else if(delay_cnt < DELAY_TOP - 1'b1)
101 delay_cnt <= delay_cnt + 1'b1;
102 else
103 delay_cnt <= 0;
104 end
105
106 //cmos image output rate counter
107 always@(posedge cmos_pclk or negedge rst_n)begin
108 if(!rst_n)
109 begin
110 cmos_fps_cnt2 <= 0;
111 cmos_fps_rate <= 0;
112 end
113 else if(delay_2s == 1'b0) //time is not reached
114 begin
115 cmos_fps_cnt2 <= cmos_vsync_end ? cmos_fps_cnt2 + 1'b1 : cmos_fps_cnt2;
116 cmos_fps_rate <= cmos_fps_rate;
117 end
118 else //time up
119 begin
120 cmos_fps_cnt2 <= 0;
121 cmos_fps_rate <= cmos_fps_cnt2[8:1]; //divide by 2
122 end
123 end
124
125 endmodule
CMOS图像采集模块第3行定义了参数CMOS_FRAME_WAITCNT（寄存器数据稳定等待的帧个数），这里设置等待帧是为了保证摄像头输出稳定后才采样数据。这里采集场同步信号的上升沿来统计帧数，计数器计数超过10次之后产生数据有效的标志（frame_sync_flag），开始采集图像。
在程序的第56行实现了8位数据转16位数据的功能，这里将8位的灰度数据按照高位赋值的方式将数据按照RGB565的格式分别赋给各个颜色分量。需要注意的是摄像头的图像数据是在像素时钟（cam_pclk）下输出的，因此摄像头的图像数据必须使用像素钟来采集，否则会造成数据采集错误。
在程序的第97行至104行，是对2s的时间进行计数。
在程序的第107行至123行，是对摄像头的帧率进行计数。在113行至117行，当2s的时间未到且当场信号的下降沿到来时，对帧率计数器进行累加，当2s的时间到来时，对帧率计数器进行清零，把帧率计数器除以2的值赋给帧率寄存器。
SDRAM读写模块做了以下修改：
135 //sdram写地址产生模块
136 always @(posedge clk_ref or negedge rst_n) begin
137 if (!rst_n) begin
138 sdram_wr_addr <= 24'd0;
139 sw_bank_en <= 1'b0;
140 rw_bank_flag <= 1'b0;
141 end
142 else if(wr_load_flag) begin //检测到写端口复位信号时，写地址复位
143 sdram_wr_addr <= wr_min_addr;
144 sw_bank_en <= 1'b0;
145 rw_bank_flag <= 1'b0;
146 end
147 else if(write_done_flag) begin //若突发写SDRAM结束，更改写地址
148 //若未到达写SDRAM的结束地址，则写地址累加
149 if(sdram_pingpang_en) begin //SDRAM 读写乒乓使能
150 if(sdram_wr_addr[21:0] < wr_max_addr - wr_length)
151 sdram_wr_addr <= sdram_wr_addr + wr_length;
152 else begin //切换BANK
153 rw_bank_flag <= rw_bank_flag+1;
154 sw_bank_en <= 1'b1; //拉高切换BANK使能信号
155 end
156 end
157 //若突发写SDRAM结束，更改写地址
158 else if(sdram_wr_addr < wr_max_addr - wr_length)
159 sdram_wr_addr <= sdram_wr_addr + wr_length;
160 else //到达写SDRAM的结束地址，回到写起始地址
161 sdram_wr_addr <= wr_min_addr;
162 end
163 else if(sw_bank_en) begin //到达写SDRAM的结束地址，回到写起始地址
164 sw_bank_en <= 1'b0;
165 sdram_wr_addr <= {rw_bank_flag,wr_min_addr[21:0]};
166 end
167 end
168
169 //sdram读地址产生模块
170 always @(posedge clk_ref or negedge rst_n) begin
171 if(!rst_n) begin
172 sdram_rd_addr <= 24'd0;
173 end
174 else if(rd_load_flag) //检测到读端口复位信号时，读地址复位
175 sdram_rd_addr <= rd_min_addr;
176 else if(read_done_flag) begin //突发读SDRAM结束，更改读地址
177 //若未到达读SDRAM的结束地址，则读地址累加
178 if(sdram_pingpang_en) begin //SDRAM 读写乒乓使能
179 if(sdram_rd_addr[21:0] < rd_max_addr - rd_length)
180 sdram_rd_addr <= sdram_rd_addr + rd_length;
181 else begin //到达读SDRAM的结束地址，回到读起始地址
182 sdram_rd_addr <= {rw_bank_flag+2,rd_min_addr[21:0]};
183 end
184 end
185 //若突发写SDRAM结束，更改写地址
186 else if(sdram_rd_addr < rd_max_addr - rd_length)
187 sdram_rd_addr <= sdram_rd_addr + rd_length;
188 else //到达写SDRAM的结束地址，回到写起始地址
189 sdram_rd_addr <= rd_min_addr;
190 end
191 end
SDRAM控制模块的改动是非常小的，主要就是读写地址乒乓操作稍微改了一下，在上文我们已经讲解过，因为摄像头输入速率和LCD显示屏不匹配（有的输入大于输出有的输入小于输出）原本的的双BANK乒乓操作已经不再适用，会有画面撕裂的现象。因此本节实验使用四个BANK去进行读写切换，确保读写不会发生冲突。在代码的第153行定义了写地址BANK的累加，每当完成一帧图片的写入，BANK地址就会加一，之后在代码第165行更新写地址。而代码182行则是读地址的切换操作，每当读完一帧图片信息后，读地址的BANK会根据当前写地址BANK进行切换，始终保持和写BANK地址相差2，这样写就不会追上读了，确保图片不会出现撕裂现象。
到这里本节实验的程序设计部分就全部讲解完了，如果有不清楚的可以去翻看前面的例程。
43.5下载验证
首先将FPC排线一端与RGB LCD模块上的J1接口连接，另一端与新起点开发板上的RGB TFTLCD接口连接。连接时，先掀开FPC连接器上的黑色翻盖，将FPC排线蓝色面朝上插入连接器，最后将黑色翻盖压下以固定FPC排线，如图 43.5.1和图 43.5.2所示。
图 43.5.1 正点原子RGBLCD模块FPC连接器
图 43.5.2 A7开发板连接RGB LCD液晶屏
接下来分别连接JTAG接口和电源线，并打开电源开关。
最后将下载器一端连电脑，另一端与开发板上的JTAG端口连接，连接电源线并打开电源开关。
接下来我们下载程序，验证MT9V034 TFT-LCD实时显示功能。下载完成后观察RGB LCD模块显示的图案如下图所示，说明MT9V034 TFT-LCD实时显示程序下载验证成功。
图 43.5.3 RGB TFT-LCD实时显示图像
