文章目录 1.问题描述2.优化效果 1.问题描述 通过某些点云平滑算法把里程计输出的点云地图进行平滑优化,如下图所示,优化后的红色点云完全被白色点云包裹住,说明起到了平滑效果 在同一个观测尺度下,红色点云更薄,噪点更少 但在边缘处,点云平滑变成了弧形,这是大多平滑算法的缺点 2.优化效果 复现某篇论文中的方法,对边缘处的点云进行处理,得到以下锐化后的点云,如下图所示(红色为处理后的点云,白色为原始点云) 代码只依赖pcl库