点云平滑边缘锐化

news/2024/11/1 17:52:10/

文章目录

  • 1.问题描述
  • 2.优化效果

1.问题描述

通过某些点云平滑算法把里程计输出的点云地图进行平滑优化,如下图所示,优化后的红色点云完全被白色点云包裹住,说明起到了平滑效果
在这里插入图片描述
在同一个观测尺度下,红色点云更薄,噪点更少
在这里插入图片描述
但在边缘处,点云平滑变成了弧形,这是大多平滑算法的缺点
在这里插入图片描述

2.优化效果

复现某篇论文中的方法,对边缘处的点云进行处理,得到以下锐化后的点云,如下图所示(红色为处理后的点云,白色为原始点云)
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代码只依赖pcl库
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http://www.ppmy.cn/news/1543649.html

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