2d ----> 3d 对应像素到空间坐标的转换
参考：深度相机，通过2d检测得到目标坐标系的3d检测框_深度图到相机坐标-CSDN博客
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前言
原谅我，在手写完数据之后实在没有精力和耐心再去整理逻辑的格式，而我手边又没有电脑. 最好复制下来到编辑器整理一下. js内有几个空格用了中文，自行替换.
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