1.概述 高级驾驶辅助系统(ADAS)领域,存在多种常用的坐标系:LiDAR 坐标系、车辆坐标系、相机坐标系、图像坐标系等。因为和这些坐标系频繁打交道,本文对点的旋转与坐标系旋转等变换给出直观推导与说明。 2.坐标点平移 3.坐标旋转 4.复合变换 5.相机坐标系变换 6.Lidar与视觉坐标系转换