目录
一、介绍
二、模块原理
1.原理图
2.电机驱动原理
三、程序设计
main.c文件
Motor.h文件
Motor.c文件
四、实验效果
五、资料获取
项目分享
一、介绍
TB6612FNG 是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流 MOSFET-H 桥结构，双通道电路输出，可同时驱动 2 个电机。它具有很高的集成度，同时能提供足够的输出能力，运行性能和能耗方面也具有优势，因此在集成化、小型化的电机控制系统中，它可以作为理想的电机驱动器件。
以下是TB6612电机驱动模块的参数：
| 型号 | TB6612FNG |
| 驱动电压 | VM输入(4.5-10V) |
| 逻辑电平 | VCC输入(2.7-5.5V) |
| 工作电流 | 1.2A |
| 峰值电流 | 3.2A |
哔哩哔哩视频链接：
TB6612电机驱动模块（STM32）
（资料分享见文末）
二、模块原理
1.原理图
2.电机驱动原理
三、程序设计
使用STM32F103C8T6通过TB6612控制电机完成开关、正反转转和调速的操作。
| AIN1 | PA0 |
| AIN2 | PA1 |
| PWMA | PA2 |
| STBY | +5V |
| OLED_SCL | PB11 |
| OLED_SDA | PB10 |
main.c文件
#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "oled.h"
#include "Motor.h"
#include "key.h"/*****************辰哥单片机设计******************STM32* 项目 : TB6612FNG电机驱动实验 * 版本 : V1.0* 日期 : 2024.9.26* MCU : STM32F103C8T6* 接口 : 参看Motor.h * BILIBILI : 辰哥单片机设计* CSDN : 辰哥单片机设计* 作者 : 辰哥 **********************BEGIN***********************/int key = 0;
int key_state = 0;int main(void)
{ SystemInit();//配置系统时钟为72M delay_init(72);LED_Init();LED_On();MOTOR_Init();USART1_Config();//串口初始化Key_Init();OLED_Init();printf("Start \n");delay_ms(1000);OLED_Clear();//显示“电机转速:”OLED_ShowChinese(0,0,0,16,1);OLED_ShowChinese(16,0,1,16,1);OLED_ShowChinese(32,0,2,16,1);OLED_ShowChinese(48,0,3,16,1);OLED_ShowChar(64,0,':',16,1);while (1){key = Key_GetData();if(key)key_state++;if(key_state%4==1){Motor_SetSpeed(60);OLED_ShowNum(56,24,1,1,16,1); //1}if(key_state%4==2){Motor_SetSpeed(80);OLED_ShowNum(56,24,2,1,16,1); //2}if(key_state%4==3){Motor_SetSpeed(100);OLED_ShowNum(56,24,3,1,16,1); //3}if(key_state%4==0){Motor_SetSpeed(0);OLED_ShowNum(56,24,0,1,16,1); //0}}
}Motor.h文件
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"/*****************辰哥单片机设计******************STM32* 文件 : TB6612FNG电机驱动h文件 * 版本 : V1.0* 日期 : 2024.9.26* MCU : STM32F103C8T6* 接口 : 见代码 * BILIBILI : 辰哥单片机设计* CSDN : 辰哥单片机设计* 作者 : 辰哥**********************BEGIN***********************//***************根据自己需求更改****************/
// TB6612FNG电机驱动模块 GPIO宏定义#define MOTOR_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA#define MOTOR_AIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0
#define MOTOR_AIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR_AIN1_GPIO_PORT GPIOA
#define MOTOR_AIN2_GPIO_PORT GPIOA#define MOTOR_PWMA_GPIO_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR_PWMA_GPIO_PORT GPIOA/*********************END**********************/void MOTOR_Init(void);
void PWM_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);#endifMotor.c文件
#include "Motor.h"/*****************辰哥单片机设计******************STM32* 文件 : TB6612FNG电机驱动模块c文件 * 版本 : V1.0* 日期 : 2024.9.26* MCU : STM32F103C8T6* 接口 : 见代码 * BILIBILI : 辰哥单片机设计* CSDN : 辰哥单片机设计* 作者 : 辰哥**********************BEGIN***********************/void MOTOR_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(MOTOR_CLK, ENABLE ); //配置时钟GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_AIN1_GPIO_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_AIN2_GPIO_PIN;GPIO_Init(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);PWM_Init();}void PWM_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PWMA_GPIO_PIN;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(MOTOR_PWMA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); //将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出TIM_InternalClockConfig(TIM2);//配置实际单元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数模式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; //自动重装ARR 分辨率TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1; //预分频PSC TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //给结构体赋予初值 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCRTIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
} void PWM_SetCompare3(uint16_t compare)
{TIM_SetCompare3(TIM2,compare);
}void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{if(Speed >= 0){GPIO_SetBits(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,MOTOR_AIN1_GPIO_PIN);GPIO_ResetBits(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,MOTOR_AIN2_GPIO_PIN);PWM_SetCompare3(Speed);}else{GPIO_ResetBits(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,MOTOR_AIN1_GPIO_PIN);GPIO_SetBits(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,MOTOR_AIN2_GPIO_PIN);PWM_SetCompare3(-Speed);}
}四、实验效果
