相机的内参和外参是计算机视觉和摄影测量中的重要概念。以下是对它们的详细说明：

内参（Intrinsic Parameters）

内参定义了相机的内部特性，主要包括焦距、主点坐标以及畸变系数。内参矩阵 K 形式如下：

外参（Extrinsic Parameters）

外参描述了相机在世界坐标系中的位置和方向。外参通常由平移向量 t 和旋转矩阵 R 组成。

• 平移向量 t：表示相机中心在世界坐标系中的位置。
• 旋转矩阵 R：表示相机的朝向，定义了相机坐标系与世界坐标系之间的关系。
  外参通常以矩阵形式表示为：
  

总结

• 内参 控制了图像的几何特性，如焦距和主点位置。
• 外参 描述了相机在三维空间中的位置和方向。

如果需要具体的外参数值，通常需要通过标定过程获得。标定过程中，使用已知三维场景点与其对应的二维图像点进行计算。