一、简介

假设有两个点云，即源点云与目标点云，这里基于目标点云每个点的FPFH特征向量为基础构建kdtree，以此我们可以以源点云中的FPFH特征向量为查询点，获取每个查询点对应的最近特征点（即目标点云中的FPFH特征向量）。

二、实现代码

FeatureMatch.py

python">#*******************导入相关库***********************
import open3d as o3d
import numpy as np
from tkinter import filedialog
import matplotlib