在ROS2中使用launch.xml启动时，可以通过命令行设置参数或加载参数文件（如params.yaml）。以下是具体的方法：

1. 在命令行中设置参数

你可以在运行ros2 launch命令时直接设置参数，使用key:=value的语法。例如：

ros2 launch <package_name> <launch_file_name> param_name:=param_value

例如，如果你有一个参数background_r，你可以这样设置：

ros2 launch my_package my_launch_file.xml background_r:=255

#2. 加载参数文件（params.yaml）
你可以在launch.xml文件中指定参数文件。以下是一个示例：

xml"><launch><node pkg="my_package" exec="my_node" name="my_node_name" output="screen"><param from="path/to/params.yaml"/></node>
</launch>

在params.yaml文件中，你可以定义参数，例如：

my_node_name:
ros__parameters:
param_name: param_value

示例
假设你有一个名为my_node的节点，并且你想加载一个名为params.yaml的参数文件，你的launch.xml文件可能如下：

xml"><launch><node pkg="my_package" exec="my_node" name="my_node" output="screen"><param from="$(find my_package)/config/params.yaml"/></node>
</launch>

在命令行中运行时：

ros2 launch my_package my_launch_file.xml