文章目录
前言
3 OneShot 125
4 混合ESC协议
5 参数说明
前言
大多数 ArduPilot 飞行器使用由无刷电机 ESC 控制的无刷电机。这些 ESC 使用的最常见协议是PWM、OneShot、OneShot125 和 DShot。本页介绍前三种（PWM、OneShot 和OneShot125）。
3 OneShot 125
OneShot125（有时简化为 OneShot）协议类似于常规 PWM，除了脉冲宽度除以 8，这使得自动驾驶仪与 ESC 的通信更快。单个脉冲的发送速度更快，整体帧率可以提高到 490Hz。
- 将 MOT_PWM_TYPE 设置为 2（OneShot125）并重新启动自动驾驶仪。
如果使用带有 IOMCU 的自动驾驶仪（例如 Pixhawk、CubeOrange），ESC 应连接到 AUX 输出，相应的 SERVOx_FUNCTION 值应设置为“Motor1”等。这可以使用任务规划器的“伺服输出”页面最容易地完成。
重新启动自动驾驶仪并检查“RC横幅”，以确认输出通道已按预期设置（每当下载参数时，此横幅都会出现）。
4 混合ESC协议
虽然 ArduPilot 自动驾驶仪的所有伺服/电机输出都能在 50Hz 帧率下正常 PWM 操作，但并非所有输出都能实现其他 ESC 协议。而且，通常，这些配置必须适用于预先指定的输出组，即使它们并不都驱动 ESC。因此，以下注意事项适用：
1. 使用 IOMCU（如 PixHawk 和 Cube）的自动驾驶仪的 8 个“MAIN”输出不能用于正常 PWM 和OneShot 以外的协议。在这些自动驾驶仪上，只有额外的“AUX”输出才能正确支持 OneShot125。如果尝试将“MAIN”输出设置为 OneShot125，则即使已将其设置为 OneShot125 协议，也会出现正常的 PWM 输出。
2. 对于 Pixracer 和其他(other boards)没有单独 IOMCU 协处理器的板，可以使用所有伺服/电机输出。
3. 共享一个公共计时器的输出组必须具有相同的高级配置。通常，这些是在“选择自动驾驶仪”( Choosing an Autopilot)页面链接的自动驾驶仪硬件描述中指定的。例如，如果一个组中的OneShot125 配置了输出，则该组中的另一个输出不能用于正常 PWM ESC 或正常 PWM 伺服操作。
！Note
每次自动驾驶仪初始化时，它都会向地面控制站发送“RC横幅”，显示哪些输出是PWM、OneShot、OneShot125 或 DShot。其余编号较高的输出被分配为 GPIO。
5 参数说明
1. MOT_PWM_TYPE：输出 PWM 类型
注意：此参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重新启动。
这选择了输出 PWM 类型，允许正常的 PWM 连续输出、OneShot、有刷或 DShot 电机输出。PWMRange 和 PWMAngle 是 ESC 的 PWM 特殊/罕见情况，这些 ESC 不能正常校准（某些子电机），或者每个 ESC 必须使用伺服参数而不是 PWM_MIN/MAX 参数单独设置其 PWM 范围。
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