源码链接：

https://github.com/USE-jx/NMPC_CASADI_CPP?tab=readme-ov-file
#这是NMPC的 里面有Fast-Planner，但编译可能缺少东西，所以再放一个Fast-Planner的，可以装装缺少的库
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner #这是Fast-Planner的代码

简洁一下：第一个链接到代码是别人添加了模块的，包含自己搭建的Gazebo环境+小车，以及NMPC控制和局部规划。第二个项目是FastPlanner本身项目，第一个里也包含。
下面配置第一个：
sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs
sudo apt-get install libarmadillo-dev
sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-noetic-nlopt（这里不建议用ros的nlopt，使用C++源码编译的）

sudo apt-get install ros-noetic-openslam-gmapping
先删除mpc_tracking模块编译，不然显示确实bspline库，等Fast-planner编译完后在编译MPC模块

源码安装casadi求解器:

git clone https://github.com/casadi/casadi
安装必要的库： sudo apt-get install gcc g++ gfortran git cmake liblapack-dev pkg-config --install-recommends

cd casadi
mkdir build
cd build
cmake .. -DWITH_IPOPT=ON -DWITH_EXAMPLES=OFF
make -j4
sudo make install

make时候报错 没有makefile,发现上一步 cmake … -DWITH_IPOPT=ON -DWITH_EXAMPLES=OFF报错：
Could NOT find Ipopt (missing: Ipopt_DIR)，于是其安装Ipopt

安装后再次 cd build 执行cmake … -DWITH_IPOPT=ON -DWITH_EXAMPLES=OFF 若还有错，从上下载casadi的zip，再cd casadi

- 解决EIGEN头文件报错：

在mpc_tracking的CmakeList.txt里添加 find_package(Eigen3 REQUIRED)
${EIGEN3_INCLUDE_DIRS} 注意大小写一致

- 显示找不到bspline报错
注意Fast-Planner里面文件夹结构，这两个文件夹里面才是ros的pkg,发现fast-planner里有bspline包，于是先单独编译bspline包，然后单独编译fast-planner里的每个包：因为依赖关系。总之：要在mpc_tracking包编译之前，把Fast-Planner里所有的包都编译了

• 编译bspine-opt包时，显示找不到nlopt路径，但之前sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-noetic-nlopt（这里不建议用ros的nlopt，使用C++源码编译的）我下载了，不使用ROS自带的nlopt库 下载sudo apt-get install libnlopt-dev 后编译成功。
  他还是显示找不到nlop.hpp,我直接在opt/ros/noetic/include/nlopt下，用全局路径写到cpp里