在ros的学习过程中，第一个需要了解的就是roscore，在了解roscore后，对ros系统也会有一些了解，知道ros系统的运行的过程！！！
首先，运行节点（node）之前，都需要启动roscore，来启动运行ros节点必要的ROS Master和ROS parameter.
当 roscore 命令执行时,命令首先检查命令行参数，为 rosmaster 提供一个新的端口号。如果它获得端口号，它将开始监听新的端口号，否则它将使用默认端口。这个端口号和roscore.xml 的启动将会传递到 roslaunch 系统。 roslaunch 系统是在 Python 模块中实现的，它将解析端口号并启动 roscore.xml。
启动roscore后，系统会启动三个部分：
ros master
ros parameter server
rosout logging nodes
其中，rosout节点可以从其他节点手机日志消息，并存储再日志中，并且将收集到的日志发布到另一个话题上。话题由rosout节点节点订阅，在另一个节点rosout_agg话题中，重新广播。
使用 rosnode list命令查看启动roscore后，正在运行的节点：
sasa@sasa-ThinkPad-E550:~$ rosnode list
/rosout使用rostopic list查看运行roscore后系统的话题
sasa@sasa-ThinkPad-E550:~$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
下面是启动roscore后的界面：
sasa@sasa-ThinkPad-E550:~$ roscore
... logging to /home/sasa/.ros/log/c7d84de8-eeb1-11eb-a4d5-48e2447b179d/roslaunch-sasa-ThinkPad-E550-5731.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.started roslaunch server http://sasa-ThinkPad-E550:39331/
ros_comm version 1.12.17SUMMARY
========PARAMETERS* /rosdistro: kinetic* /rosversion: 1.12.17NODESauto-starting new master
process[master]: started with pid [5741]
ROS_MASTER_URI=http://sasa-ThinkPad-E550:11311/setting /run_id to c7d84de8-eeb1-11eb-a4d5-48e2447b179d
process[rosout-1]: started with pid [5754]
started core service [/rosout]下面主要就是对该部分进行解读！
... logging to /home/sasa/.ros/log/c7d84de8-eeb1-11eb-a4d5-48e2447b179d/roslaunch-sasa-ThinkPad-E550-5731.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
这部分指的是在/home/sasa/.ros/log 创建了一个日志（log）文件，包含从ros节点中收集到的日志，根据日志信息可以进行调试。
started roslaunch server http://sasa-ThinkPad-E550:39331/
ros_comm version 1.12.17
这部分指，启动了一个叫roscore.xml的launch文件。当launch文件启动的，系统自动启动ros_master和ros_parameter参数服务器。且显示了端口的ROS参数服务器的地址和ros_comm版本（ros_comm是ROS中的一个metapackage，它主要包括了ROS通信相关（计算图尺度）的package，其中节点，主题，服务，参数）
PARAMETERS* /rosdistro: kinetic* /rosversion: 1.12.17
这部分指，ROS发行版本和rosvrsion。可以在roscore.xml文件中查看到这两个参数。这两个参数称为 rosversion 和 ros 发行版,使用命令标记存储 rosversion roslaunch 和rosversion -d 命令的输出,这是 ROS param 标记的一部分。命令标记将执行上面提到的命令,并将命令的输出存储在这两个参数中。
NODESauto-starting new master
process[master]: started with pid [5741]
ROS_MASTER_URI=http://sasa-ThinkPad-E550:11311/
这部分指启动了ros_master。并且，ros_master节点使用ROS_MASTER_URI的环境变量。这里解释一下URI（Uniform Resource Identifier，统一资源标识符）就是在IMS网络中IMS用户的“名字”，也就是IMS用户的身份标识。ROS_MASTER_URI 是一个 IP 地址和 rosmaster 将要监听的端口的组合。可以根据 roscore 命令中给定的端口号更改端口号。当需要使用远程调用的时候，需要在系统中修改地址位远程调用的地址。
setting /run_id to c7d84de8-eeb1-11eb-a4d5-48e2447b179d
process[rosout-1]: started with pid [5754]
started core service [/rosout]
这部分表明rosout节点启动，开始订阅/rosout话题，并发布到/rosout_agg上。
同时，也可以使用一些命令查看启动roscore后，系统运行的服务，参数等相关信息。
sasa@sasa-ThinkPad-E550:~$ rosservice list
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
sasa@sasa-ThinkPad-E550:~$ rosparam list
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_sasa_thinkpad_e550__39331
/rosversion
/run_id
