VICON 使用教程

1、软件安装及校准

1.1 首先去vicon 的官网（https://www.vicon.com/） 或者再这个我的网盘中（链接： 提取码：48se ) 下载压缩包“Tracker_2.2.0.73817h_x64_Release.exe”，并将该压缩包解压,解压以后你会看到这些文件

注意：2.2.0.XX版本的Tracker只能在win7 上安装tracker和密码狗驱动（运行 setup.exe 和 SentinelSystemDriverInstaller7.5.8.exe）。如果需要在win10上安装必须去VICON官网上找最新版的Tracker。

1.2 接下来就是直接运行安装文件了

1.3 配置电脑IP为192.168.10.1 掩码是255.255.254.0，到此所需要的文件基本安装完成了。

1.4 插上密码狗，启动桌面上的“ Vicon Tracker 图标”，这里我们连接了四个摄像头所以这里会显示四栏，如果你看到这个界面说明你的系统成功连接了。

1.5 接下来你需要使用vicon提供的标定杆在标定窗口“CALIBRATE”对相机进行校准，校准相机之间的外参数。在校准的时候只需要打开标定杆，在摄像头区域类进行挥舞就可以了，直到采样条都变成绿色就可以点击校准按键了，之后把标定文件保存下来。

1.6 校准完成以后就可以看到如下界面：（校准以后个相机之间的外参就知道了，然后软件就能找到相机的位置）

1.7 把你需要跟踪的目标贴上mark 小球（通常小球的数量大于1个） ，按下”SHIFT”建同时选中同一个目标上的小球，在界面里面建立目标（object），并对目标进行命名

1.8 最后你可以在win7电脑上运行vicon提供的SDK文件，这些SDK支持C++、C#、MATLAB 三种环境，运行“ViconDataStreamSDK_CPPTest.exe” 可以得到如下的输出结果:

到此，就可以在Windows上使用VICON设备了，你可以根据你实际的项目需求去修改这些SDK得到你想要的效果。

2. Linux 下使用VICON

假如说你是在windows环境下开发代码，你可以使用SDK中提供的范例程序进行开发，这个问题基本不大。你自己在VS中改代码就行了。但是大多数开源代码都是在Linux环境下使用的，比如SLAM中使用VICON提供相机的真实轨迹。对于在Linux下使用ROS开发的朋友而言就比较但疼痛了，一般vicon官方是没有提供在linux下使用的教程的，且网上也没有什么教程将这个，但git上已经有大佬自己写了一个vicon_bridge 的开发包，因此这个就比较方便了，我们只需要一些额外的操作就可以将这个包用起来了。

首先我们必须要保证vicon tracker一直在运行，这样Linux电脑才能接收到数据，且这两台电脑设置的IP必须在同一个网段。也就是说你需要同时运行两台电脑，一台电脑是windows系统的并且启动了vicon tracker，另外一台就是你的linux系统的电脑了，并且需要保证两台电脑设置在同一个网段。

把上面的配置好以后，这样基本上就没啥问题了。接下来你只需要在（https://github.com/ethz-asl/vicon_bridge）去下载vinconbrigdge 的包然后编译到ros 的catkin_ws下编译通过就可以了（如果编译通不过的话看一下github上面别人提供的解决方案）。在ROS下之后启动vicon节点，侦听topic 就可以了。下面有个在linux下运行的演示视频大家可以参考一下。

B站视频连接：

优酷-Linux下使用VICON

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