康谋分享 | 自动驾驶联合仿真——功能模型接口FMI(三)

news/2024/9/13 23:54:58/ 标签: 自动驾驶, 仿真, 接口

在之前的两篇文章中(文末往期回顾中可查看),我们主要介绍了功能模型接口FMI的主要组成部分和一些使用场景,今天就以康谋自动驾驶仿真软件aiSim为例,来展示一下如何建立一个FMU并实现基于UDP和FMI联合仿真(co-simulation)数据通信。


目录

效果预览

相关配置

操作步骤

1、实例化

2、FMU交互

3、初始化和释放


一、效果预览

PC1 aiSim运行效果
PC2 读取FMU和UDP通讯

 

二、相关配置

OS:Ubuntu22.05

仿真软件:aiSim 5.2.0

首先是要构建所需要的FMU,在一些动力学仿真软件上,如CarSim,可以直接导出动力学模型对应的FMU文件,但本次我们基于C++从零构建FMU文件。

需要编辑的6份文件分别是:

  • fmi_simple_car.cpp:根据FMI2.0标准实现一个车辆模型

  • simple_car.h:车辆模型的头文件

  • simple_car.cpp:车辆模型的实现文件

  • value_reference_ids.h:定义值应用ID的头文件

  • modelDescription.xml:定义FMU结构的根文件

  • simple_car_fmu.json文件:用于将构建的FMU文件映射到aiSim的车辆动力学中(非构建FMU所必须)

三、操作步骤

首先是fmi_simple_car.cpp文件主要包含了6个部分,最终实现为模拟控制一个简单的车辆模型,包括了实例化、设置参数,执行仿真步骤以及获取和设置模型参数的功能。

头文件:

  • include "fmi2Functions.h" (是FMI2.0标准的头文件,请参考FMI官网)

  • include

  • include

  • include "simple_car.h"

1、实例化

实例化FMU,在之前的文章中我们以C语言为例,本次采用C++来做示范。

fmi2Component fmi2Instantiate(  fmi2String /*实例名称*/,fmi2Type fmuType /*实例类型(ME/CO)*/,fmi2String /*唯一标识符*/,fmi2String /*资源位置*/,const fmi2CallbackFunctions* /*回调函数*/,fmi2Boolean /*是否可见*/,fmi2Boolean /*是否启用日志*/){/*此处可以与用判断车辆实例是否在使用、检查FMU的类型是ME模型交换还是CO联合仿真、执行实例化车辆*/car_is_used = True; //预先设置的标志变量,用于表示表示车辆是否正在使用returen &only_one_car; //预先定义的全局SimpleCar对象only_one_car}

2、FMU交互

实例化完成后,我们要实现一系列函数用于FMU交互的具体实现,主要包含获取和设置变量,执行仿真步骤等。

① 获取类型

获取实数,通过遍历引用数组vr,获取对应的值并存储。

fmi2Status fmi2SetReal(fmi2Component /*c*/, const fmi2ValueReference vr[], size_t nvr, const fmi2Real value[]){for (size_t i = 0; i < nvr; ++i)    {only_one_car.SetValue(vr[i], value[i]);}return fmi2OK;}

同样还能够实现获取整数、布尔值和字符串值。

② 执行仿真

获取实联合仿真函数(CO),可以是根据之前实数和证书引入导数计算,又或是引入仿真步骤的执行和取消数,通过遍历引用数组vr,获取对应的值并存储。

比如执行仿真步骤,其中DoStep将会在Simple_car.cpp中实现:

fmi2Status fmi2DoStep(fmi2Component /*c*/, fmi2Real /*currentCommunicationPoint*/, fmi2Real communicationStepSize, fmi2Boolean /*newStep*/){    log_to_file("fmi2DoStep()");    only_one_car.DoStep(communicationStepSize); return fmi2OK;}

同样还能够实现获取整数、布尔值和字符串值。

3、初始化和释放

除此之外,我们还需要注意在仿真过程中FMU实例的初始化和释放。

比如我们可以简单的通过设置car_is_used= false实现实例的释放,可以通过only_one_car = SimplerCar()来实现FMU的重置,其中SimplerCar类的具体实现在simple_car.cpp中。

以上就是基于FMI2.0实现车辆模型时所需的基本内容,剩余的内容我们将在后续的文章中进行分享。


如您对上述产品和解决方案感兴趣,

欢迎联系康谋自动驾驶团队了解更多信息。

我们将竭诚为您服务!

期待与您的交流!

康谋科技 - 您的一站式自动驾驶解决方案合作伙伴,助力自动驾驶商业化落地 - keymotek康谋科技有限公司是原虹科自动驾驶业务孵化出来的全新独立公司,专注于自动驾驶领域。我们以数据为驱动力,提供高性能的数据采集、记录、传输方案,针对各种驾驶场景进行精准的仿真模拟,以及对大量自动驾驶数据进行高效、高质量处理。我们的一站式服务能够满足自动驾驶领域研发测试的全流程需求,助力客户在自动驾驶领域取得更大突破。icon-default.png?t=N7T8https://keymotek.com/


http://www.ppmy.cn/news/1475488.html

相关文章

GitHub+Picgo图片上传

Picgo下载&#xff0c;修改安装路径&#xff0c;其他一路下一步&#xff01; 地址 注册GitHub&#xff0c;注册过程不详细展开&#xff0c;不会的百度一下 地址 新建GitHub仓库存放图片 生成Token令牌 点击头像&#xff0c;点击Settings 滑到最后 过期时间&#xff1a;No expi…

MyBatisPlus实现增删改查

文章目录 MyBatisPlus实现增删改查基本操作分页查询配置分页插件 MyBatisPlus实现增删改查 实体类GkUser package com.geekmice.springbootselfexercise.entity;import com.baomidou.mybatisplus.annotation.IdType; import com.baomidou.mybatisplus.annotation.TableField;…

uniapp 初始学习1

uni-app代码基本包括js,vue,css.在app端支持原生渲染nvue&#xff0c;可编译的kotlin和swift 掌握js就可以进行不同应用的开发 页面文件遵循 Vue 单文件组件 (SFC) 规范&#xff0c;即每个页面是一个.vue文件 .vue文件是一个自定义的文件类型&#xff0c;用类HTML语法描述一…

2024年中国网络安全市场全景图 -百度下载

是自2018年开始&#xff0c;数说安全发布的第七版全景图。 企业数智化转型加速已经促使网络安全成为全社会关注的焦点&#xff0c;在网络安全边界不断扩大&#xff0c;新理念、新产品、新技术不断融合发展的进程中&#xff0c;数说安全始终秉承科学的方法论&#xff0c;以遵循…

02:项目二:感应开关盖垃圾桶

感应开关盖垃圾桶 1、PWM开发SG901.1、怎样通过C51单片机输出PWM波&#xff1f;1.2、通过定时器输出PWM波来控制SG90 2、超声波测距模块的使用3、感应开关盖垃圾桶 需要材料&#xff1a; 1、SG90舵机模块 2、HC-SR04超声波模块 3、震动传感器 4、蜂鸣器 5、若干杜邦线 1、PWM开…

【系统架构设计】操作系统(一)

操作系统&#xff08;一&#xff09; 操作系统的类型和结构操作系统基本原理进程管理进程三态模型挂起状态进程互斥 / 进程同步前趋图进程调度死锁 存储管理设备管理文件管理作业管理 操作系统原理的关键在于“一个观点、两条线索”&#xff1a;一个观点是以资源管理的观点来定…

SpringBoot实用篇

一、运维实用篇 1.工程的打包与运行 ①对SpringBoot项目打包&#xff08;执行Maven构建指令package&#xff09; ②运行项目&#xff08;执行启动指令&#xff09; java -jar 工程打包的文件名.jar jar支持命令行启动需要依赖maven插件支持&#xff0c;请确认打包时是否具有…

集成excel工具:自定义导入回调监听器、自定义类型转换器、web中的读

文章目录 I 封装导入导出1.1 定义工具类1.2 自定义读回调监听器: 回调业务层处理导入数据1.3 定义文件导入上下文1.4 定义回调协议II 自定义转换器2.1 自定义枚举转换器2.2 日期转换器2.3 时间、日期、月份之间的互转2.4 LongConverterIII web中的读3.1 使用默认回调监听器3.2…

Python爬虫技术从去哪儿网获取旅游数据,对攻略进行可视化分析,提供全面的旅游攻略和个性化的出行建议

背景 随着信息技术的快速发展和互联网的普及&#xff0c;旅游行业也迎来了数字化和智能化的变革。去哪儿网作为中国领先的在线旅游平台之一&#xff0c;提供了丰富的旅游产品和服务&#xff0c;涵盖了机票、酒店、旅游度假等各个方面。用户通过去哪儿网可以方便地查询、预订和…

Adobe Photoshop 2024(Beta) v 25.11(2675) 旭日 免安装版

Adobe Photoshop 2024(Beta) v 25.11(2675) 旭日 免安装版&#xff0c;直接下载解压即可使用&#xff0c;感兴趣的同学可以下载体验。 文件下载:Photoshop 2024(Beta) .zip 安装报错解决方法 1、由于找不到msvcp140 dll无法继续执行 一、重新注册 msvcp140.dll 运行库文件&…

语言模型演进:从NLP到LLM的跨越之旅

在人工智能的浩瀚宇宙中&#xff0c;自然语言处理&#xff08;NLP&#xff09;一直是一个充满挑战和机遇的领域。随着技术的发展&#xff0c;我们见证了从传统规则到统计机器学习&#xff0c;再到深度学习和预训练模型的演进。如今&#xff0c;我们站在了大型语言模型&#xff…

【持续集成_06课_Jenkins高级pipeline应用】

一、创建项目选择pipeline的风格 它主要是以脚本&#xff08;它自己的语言&#xff09;的方式进行运行&#xff0c;一般由运维去做的事情&#xff0c;作为测试而言。了解即可。 --- 体现形式全部通过脚本去实现&#xff1a;执行之前&#xff08;拉取代码&#xff09;执行&…

C++ | Leetcode C++题解之第232题用栈实现队列

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; class MyQueue { private:stack<int> inStack, outStack;void in2out() {while (!inStack.empty()) {outStack.push(inStack.top());inStack.pop();}}public:MyQueue() {}void push(int x) {inStack.push(x);}int pop() {if (outStac…

HttpClient调用SpringBoot项目的文件上传接口实现文件上传

1.导入httpclient的jar包 这里导入了httpclient、httpmime11 <?xml version"1.0" encoding"UTF-8"?> <project xmlns"http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi"http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:sch…

【面试题】Golang 之Channel底层原理 (第三篇)

目录 1.常见channel三大坑&#xff1a;死锁、内存泄漏、panic 1.死锁 1.只有生产者&#xff0c;没有消费者&#xff0c;或者反过来 2 生产者和消费者出现在同一个 goroutine 中 3 buffered channel 已满&#xff0c;且在同一个goroutine中 2.内存泄露 1 如何实现 gorout…

UE5 04-重新加载当前场景

在Unreal Engine 5 (UE5) 中&#xff0c;重新加载当前场景可以通过编程来实现。以下是一个简单的示例代码&#xff0c;展示了如何在UE5中重新加载当前场景&#xff1a; #include "Engine.h" #include "EngineUtils.h" #include "Kismet/GameplaySt…

Docker 容器内的php 安装redis扩展

1、https://pecl.php.net/package/redis 下载redis扩展 2、解压redis扩展包&#xff0c;然后通过命令拷贝到php容器 docker cp ~/nginx/redis-4.3.0/* myphp-fpm:/usr/src/php/ext/redis/ myphp-fpm是你的php容器 &#xff5e;/nginx/redis**** 是redi扩展包路径 3、进入php容…

【大模型LLM面试合集】大语言模型基础_Word2Vec

Word2Vec 文章来源&#xff1a;Word2Vec详解 - 知乎 (zhihu.com) 1.Word2Vec概述 Word2Vec是google在2013年推出的一个NLP工具&#xff0c;它的特点是能够将单词转化为向量来表示&#xff0c;这样词与词之间就可以定量的去度量他们之间的关系&#xff0c;挖掘词之间的联系。 …

超市管理系统 需求分析与设计 UML 方向

一、项目介绍 1.1项目背景 随着经济一体化和电子商务的迅速发展&#xff0c;网络传播信息的速度打破了传统信息传递的模式&#xff0c;互联网的高速发展和计算机应用在各个高校进展迅速&#xff0c;更多信息化产品的突飞猛进&#xff0c;让现代的管理模式也发生了巨大的变化&…

永磁同步电机控制算法--基于 SVM 的无磁链环 DTC

永磁同步电机无磁链环 DTC 通过控制定子磁链交轴分量来直接控制转矩&#xff0c;不再要求控制磁链幅值恒定&#xff0c;省去了传统 DTC 中的磁链环&#xff0c;不仅转矩响应更快&#xff0c;有效抑制了转矩脉动&#xff0c;而且提高了电机功率因数。但无磁链环 DTC 方案仍采用传…